一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112014825A(43)申请公布日2020.12.01(21)申请号202010721414.9(22)申请日2020.07.24(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人刘洪剑刘志超赵云张思民熊友军庞建新(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人刘永康(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)G01S17/08(2006.01)G01S17/93(2020.01)G01S17/89(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质(57)摘要本申请适用于激光雷达传感技术领域，提供一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。该方案有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。CN112014825ACN112014825A权利要求书1/2页1.一种激光数据采样方法，其特征在于，包括：从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。2.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点的距离参照激光点，包括：按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点；将与所述采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为所述距离参照激光点；其中，所述被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。3.根据权利要求2所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点，包括：按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中确定初始采样激光点；对所述初始采样激光点采取采样处理策略进行保留；依照所述设定的激光点采样顺序，继续依次从所述激光点阵中选取采样激光点。4.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略，包括：在所述目标距离大于或等于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为保留所述采样激光点；在所述目标距离小于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为舍弃所述采样激光点。5.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，在所述采样处理策略为保留所述采样激光点的情况下，所述执行所述采样处理策略，包括：将所述采样激光点的点信息存入至采样数组中。6.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离，包括：获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的欧式距离；将所述欧式距离作为所述目标距离。7.一种激光数据采样装置，其特征在于，包括：选取模块，用于从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；距离获取模块，用于获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；策略确定模块，用于根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。8.根据权利要求7所述的激光数据采样装置，其特征在于，所述选取模块具体用于：按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点；将与所述采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为所述距离参照激光点；2CN112014825A权利要求书2/2页其中，所述被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。3CN112014825A说明书1/8页一种激