一种智能快递取放装置及取快递的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112288957A(43)申请公布日2021.01.29(21)申请号202011155429.XB25J15/06(2006.01)(22)申请日2020.10.26(71)申请人绍兴文理学院地址312000浙江省绍兴市越城区环城西路508号(72)发明人董一鸣郎永琪谈杰朱晨王诗雯奎宏强龙春晓周依婷杨丁中张丽英尉鹏飞(74)专利代理机构绍兴越牛专利代理事务所(普通合伙)33394代理人徐晓琴(51)Int.Cl.G07F17/10(2006.01)G07F9/10(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种智能快递取放装置及取快递的方法(57)摘要一种智能快递取放装置及取快递的方法，属于物流快递领域；设置多个舵机来控制机械手臂的运行，每个舵机控制一节机械手臂，通过舵机旋转的角度不同来调整手臂的各种角度和方向，从而进行待取件的勾取和放置，同时针对不同高度的货架，进行相应的调整，体现了系统的适应性；设置灰度条来进行路段的识别，移动过程通过循线完成，循迹线上有特殊标记点，通过灰度条扫描到特殊标记点来确认待取件的放置位置。若在循线过程中出现人、待取货架等障碍物会触发超声波测距器，小车会停留并且语音模块会重复提示“前方存在障碍物”直到前方范围内无障碍物。该设计成功识别了障碍物，体现了系统的实用性。CN112288957ACN112288957A权利要求书1/1页1.一种智能快递取放装置，包括循迹线(1)、小车(2)、扫码取货台(3)与货架(4)，其特征在于：所述小车(2)设于循迹线(1)上，所述扫码取货台(3)与所述货架(4)设于循迹线(1)的周边，货架(4)对应位置的循迹线(1)上设有标记点(5)，所述货架(4)包括通快递柜(6)与殊快递柜(7)，所述特殊快递柜(7)沿货架(4)的底部并列设置，述普通快递柜(6)并列设于特殊快递柜(7)的上侧，所述小车(2)包括底板(8)与外壳(9)，所述外壳(9)套于底板(8)上，所述底板(8)上表面的四个边角处均设有电机(10)，所述电机(10)的输出轴向外延伸出外壳(9)，并在电机(10)的输出轴上连接有橡胶轮胎(11)，所述底板(8)下表面的四个边角处均设有一个伸缩支撑腿(12)，所述底板(8)上表面的中间位置设有主控板(13)，所述底板(8)下表面的中间位置设有灰度条传感器(14)，所述外壳(9)内腔的顶部并列设有小电源蓄电池(15)与大电源蓄电池(16)，所述外壳(9)外部的左侧面上端位置设有视觉摄像头(17)，所述外壳(9)外部的左侧面下端位置设有超声波测距模块(18)，所述外壳(9)外部的上表面的中间位置并列设有扬声器(19)与条形码扫描器(20)。2.根据权利要求1所述的一种智能快递取放装置，其特征在于：所述外壳(9)外部的上表面的右端设有机械臂(21)，所述机械臂(21)包括多根手臂(22)与舵机(23)，相邻两根所述手臂(22)的首尾通过舵机(23)连接，最前端的所述手臂(22)的首端连接有电磁铁(24)，所述小电源蓄电池(15)、主控板(13)、灰度条传感器(14)、电机(10)、视觉摄像头(17)、超声波测距模块(18)、扬声器(19)、条形码扫描器(20)和机械臂(21)相互电性连接，所述大电源蓄电池(16)与电磁铁(24)电性连接。3.根据权利要求1所述的一种智能快递取放装置，其特征在于：所述普通快递柜(6)与特殊快递柜(7)中均设有一个铁质材料的储物盒(25)。4.根据权利要求1所述的一种智能快递取放装置，其特征在于：所述特殊快递柜(7)具有制冷效果。一种取快递的方法，其特征在于，包括如下的步骤：步骤一：对智能快递取放装置中的小车(2)出示条形码，通过小车(2)上的条形码扫描器(20)对出示的条形码进行图像识别扫描，在数据库里查询到快递的具体信息及快递的货架(4)位置。步骤二：通过灰度条传感器(14)扫描地上的循迹线(1)，按照循迹线(1)行走，扬声器(19)提示“正在前进中”，若在途中超声波测距模块(18)识别到障碍物则停下，扬声器(19)提示“前方存在障碍物”，障碍物消失后才继续运行，直到找到指定位置。步骤三：到达指定位置后，主控板(13)控制机械臂(21)到达指定位置角度，主控板(13)控制大电源蓄电池(16)与电磁铁(24)连通，使电磁铁(24)产生磁性，将快递盒吸住，扬声器(19)提示“正在取货中”。步骤四：拿到快递后，灰度条传感器(14)扫描地上的循迹线(1)，按照循迹线(1)行走，扬声器(19)提示“正在返回”，若在途中超声波测距器识别到障碍物则停下，扬声器(19)提示“前方存在障碍物”，障碍物消失后才继续运行，直到