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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112977872A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202110336134.0(22)申请日2021.03.29(71)申请人浙江大学地址310013浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号(72)发明人柯映林张永亮柯臻铮(74)专利代理机构杭州天勤知识产权代理有限公司33224代理人胡红娟(51)Int.Cl.B64F5/10(2017.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种用于进气道安装的装置及方法(57)摘要本发明公开了一种用于进气道安装的装置,包括升降放置车、进气道固持架和六自由度机械臂;基于用于进气道安装装置的方法,步骤如下:将待安装进气道放置于升降放置车上,连接待安装进气道与进气道固持架;飞机翼身装配的操作平台向后撤退,操作平台上的伸缩板收回,预留升降放置车的工作空间;将升降放置车置于机械臂下方,升起进气道放置平台至所述操作平台的二层平台高度;操作六自由度机械臂抓取进气道固持架并调整进气道至理论竖直位置;所述操作平台运行将进气道置于安装工位,拆除进气道固持架,进行进气道与飞机翼身的壁板骨架的安装。本发明可以实现飞机复材整体进气道的安装,满足安装精度要求;配合传统装配站位使用,自动化程度高。CN112977872ACN112977872A权利要求书1/1页1.一种用于进气道安装的装置,其特征在于,包括:升降放置车(1),与装配工装、栈桥相兼容,用于运输进气道及对进气道进行自动上下架;进气道固持架(5),用于进气道的固持,包括吸盘组件(9)、与吸盘组件(9)连接的吸盘安装架(8)、抓取骨架(7)和设于抓取骨架(7)上端的机械臂抓取座(6),所述吸盘安装架(8)与所述抓取骨架(7)的下端连接;六自由度机械臂(11),与所述机械臂抓取座(6)相配合,用于进气道的取置。2.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述升降放置车(1)包括设有脚轮和把手的车体(2)、各端部均设有滑块的交叉腿(3)和升降放置板(4);所述车体(2)和升降放置板(4)均设有与交叉腿(3)的端部的滑块相配合的滑槽,所述升降放置板(4)上设有若干个V形支撑块,所述V形支撑块的上端与进气道相抵。3.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述升降放置车(1)通过蓄电池和液压缸的配合进行上下架驱动。4.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述的吸盘组件(9)包括真空吸盘安装座(14)、球关节(15)、可调节螺杆(16)和真空吸盘(17);所述真空吸盘(17)置于可调节螺杆(16)的上端,可调螺杆的下端通过球关节(15)与真空吸盘安装座(14)连接。5.根据权利要求4所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述的吸盘组件(9)还包括真空泵、保压装置、报警装置与压力测量装置。6.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述的抓取骨架(7)上设有限位件,吸盘安装架(8)通过限位件固定于抓取骨架(7)的下端,所述的吸盘安装架(8)根据进气道的上下端面以及进气道的外形进行设计。7.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述吸盘安装架(8)的下端连接有束带(10)。8.根据权利要求1所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述六自由度机械臂(11)包括夹具(12)和机械助力臂(13),所述夹具(12)固定于机械助力臂(13)的端面,所述夹具(12)采用常闭式气动锁紧法兰。9.根据权利要求8所述的用于进气道安装的装置,其特征在于:所述机械助力臂(13)设有若干个回转关节,所述各个回转关节处均设有刹车装置。10.一种权利要求1~9任一用于进气道安装的装置所采用的用于进气道安装的方法,其特征在于,包括如下步骤:(I)将待安装进气道放置于升降放置车(1)上,连接待安装进气道与进气道固持架(5);(II)飞机翼身装配的操作平台向后撤退,所述操作平台上的伸缩板收回,预留升降放置车(1)的工作空间;(III)将升降放置车(1)置于机械臂下方,升起进气道放置平台至所述操作平台的二层平台高度;(IV)操作六自由度机械臂(11)抓取进气道固持架(5)并调整进气道至理论竖直位置;(V)所述操作平台运行将进气道置于安装工位,拆除进气道固持架(5),进行进气道与飞机翼身的壁板骨架的安装。2CN112977872A说明书1/4页一种用于进气道安装的装置及方法技术领域[0001]本发明涉及飞机数字化装配领域,特别是涉及一种用于进气道安装的装置及方法。背景技术[0002]在飞机翼身装配中,进气道安装是重要的环节之一。传统的进气道由进气道蒙皮、纵向加强件、加强环框和带板等零件组成,相应的安装方法及设备已经较为成熟,