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基于动态窗口的足球机器人搜索算法研究摘要：机器人足球是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动世界各国纷纷派队参加比赛。比赛中的足球机器人融合了多个领域的知识包括机器人、自动控制、机械学、通信、传感、图像处理、视觉识别及人工智能等。足球机器人分为两大系列：MiroSot系列和RobCup系列。MiroSot系列足球机器人主要由视觉子系统、决策子系统、通讯系统、机器人小车系统四部分组成。本文阐述MiroSot系列足球机器人目标搜索算法。关键词：动态窗口足球机器人目标搜索中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1007-9416（2013）06-0133-011多目标视觉跟踪是多目标跟踪的理论和方法与计算机视觉技术的结合目的是通过对图像序列进行分析连续跟踪图像中的运动目标。常用的多目标视觉跟踪方法有两种。（1）基于滤波器预测的多目标视觉跟踪方法根据多目标跟踪数据关联理论以目标当前位置采用滤波器预测运动目标下一帧图像的位置缩小目标搜索范围并用新的观测值去修正预测结果。（2）基于特征的多目标视觉跟踪方法其思想是识别图像序列中目标的特征对多目标进行连续跟踪。例如利用投影特征的形心跟踪方法、实时标记的多目标测量跟踪和加权修正模板的图像相关跟踪方法等。2基于动态窗口与颜色索引表相结合的目标搜索跟踪2.1基于动态窗口与颜色索引表相结合的目标搜索3结语动态窗口跟踪扫描方法在保证目标识别的前提下将搜索范围限定在一个较小的窗口内不仅降低了数据处理量提高了处理的效率更重要的是他使得视觉系统在规定的时间内完成处理任务成为可能。通过应用动态窗口技术改进了足球机器人目标搜索跟踪算法。设计具有缩放功能的窗口模型以及根据前几帧的运动方向预测当前目标的位置该算法实现了能在视觉盲区中保持对目标的连续跟踪。参考文献[1]王志刚孙培峰罗志增.基于视觉的足球机器人快速识别技术.机电工程200320（6）：53-55.[2]何超熊蓉戴连奎.足球机器人视觉图像的快速识别.中国图象图形学报20038（3）：271-275.[3]MarrD.VisionW.H.FreemanandCompany1982：52-60.[4]D.Marr著.视觉计算理论.马颂德.北京：科学出版社1988：36-50.