预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共28页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115214641A(43)申请公布日2022.10.21(21)申请号202210305509.1(22)申请日2022.03.25(30)优先权数据2021-0615912021.03.31JP(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人安井裕司(74)专利代理机构北京聿宏知识产权代理有限公司11372专利代理师吴大建霍玉娟(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W30/095(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书14页附图11页(54)发明名称车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质(57)摘要本发明提供一种车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质,提供一种在仅通过制动控制来避免碰撞的情况下进行适当的转向辅助的技术。车辆用控制装置对车辆的转向以及制动进行控制,基于在道路上检测出的物体的移动的预测和车辆的行驶轨迹的预测,判定车辆与物体是否会发生碰撞,在判定为会发生碰撞的情况下,判定是否能够不进行转向而通过制动来避免碰撞,在判定为能够通过制动进行避让的情况下,执行用于避免该碰撞的制动控制,并且对转向进行辅助以使车辆停留在行驶中的车道内。CN115214641ACN115214641A权利要求书1/2页1.一种车辆用控制装置,所述车辆用控制装置对车辆的转向以及制动进行控制,其特征在于,所述车辆用控制装置具备:第一判定单元,其基于在道路上检测出的物体的移动的预测和所述车辆的行驶轨迹的预测,判定所述车辆与所述物体是否会发生碰撞;第二判定单元,在由所述第一判定单元判定为会发生所述碰撞的情况下,判定是否能够不进行转向而通过制动来避免所述碰撞;以及辅助单元,在由所述第二判定单元判定为能够通过制动进行避让的情况下,执行用于避免所述碰撞的制动控制,并且对转向进行辅助以使所述车辆停留在行驶中的车道内。2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述车辆用控制装置还具备设定单元,所述设定单元设定在进行基于所述制动控制的碰撞避让时使所述车辆停留在行驶中的车道的轨迹,所述辅助单元基于所述轨迹,对所述车辆的转向进行辅助。3.根据权利要求2所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述辅助单元通过视觉或听觉上的指示对驾驶员进行引导,以使其向减小所述车辆的实际的轨迹与由所述设定单元设定好的轨迹之差的方向进行转向。4.根据权利要求3所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述辅助单元基于所述实际的轨迹与设定好的所述轨迹之间的所述差的大小以不同的方式进行所述指示。5.根据权利要求2~4中任一项所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述辅助单元为了引导驾驶员向减小所述车辆的实际的轨迹与由所述设定单元设定好的轨迹之差的方向进行转向而使方向盘振动。6.根据权利要求5所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述辅助单元基于所述实际的轨迹与设定好的所述轨迹之间的所述差的大小来改变所述振动的大小。7.根据权利要求1~4中任一项所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述车辆用控制装置还具备检测单元,所述检测单元对所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况进行检测,在由所述检测单元检测出所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况的情况下,所述辅助单元施加转向力以使所述车辆返回到所述车道。8.根据权利要求2~4中任一项所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述车辆用控制装置还具备检测单元,所述检测单元对所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况进行检测,在由所述检测单元检测出所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况的情况下,所述辅助单元施加转向力以使所述车辆的行驶轨迹返回到由所述设定单元设定好的轨迹。9.根据权利要求8所述的车辆用控制装置,其特征在于,在由所述检测单元检测出所述车辆的至少一部分超出行驶中的车道这一情况后,在由驾驶员进行了向所述车道返回的方向盘操作的情况下,所述辅助单元施加转向力以使所述2CN115214641A权利要求书2/2页车辆的行驶轨迹返回到由所述设定单元设定好的轨迹。10.根据权利要求1~4中任一项所述的车辆用控制装置,其特征在于,所述车辆用控制装置还具备计算单元,所述计算单元计算出允许所述车辆向车道外的偏离而用于避免所述车辆与所述物体的碰撞的避让轨迹,在被推定为仅通过所述制动控制无法避免碰撞的情况下,所述辅助单元使用所述避让轨迹对所述车辆的转向进行辅助。11.根据权利要求10所述的车辆用控制装置,其特征在于,在所述避让轨迹表示所述车辆偏离车道的轨迹的情况下,所述辅助单元根据通过驾驶员的方向盘操作而使所述车辆的预定部分偏离了所述车道这一情况,施加转向力以使所述车辆的行驶轨迹与所述避让轨迹一致。12.一种车辆控制方法,所述车辆控