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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104602868A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.05.06(21)申请号201380043813.2克里斯多夫·J·比勒马修·M·威廉姆森(22)申请日2013.06.21约瑟夫·M·罗马诺(30)优先权数据威廉·A·古德温61/6626462012.06.21US(72)发明人伊莱恩·Y·陈罗德尼·布鲁克斯61/6765862012.07.27US布鲁斯·布鲁姆伯格诺艾尔·戴13/6217062012.09.17US迈克尔·凯恩迈克尔·萨斯曼13/6216582012.09.17US纳坦·林德保拉·朗13/6216872012.09.17US克里斯多夫·J·比勒13/6215192012.09.17US马修·M·威廉姆森13/6215612012.09.17US约瑟夫·M·罗马诺13/6216572012.09.17US威廉·A·古德温13/6215172012.09.17US13/6217082012.09.17US(74)专利代理机构北京泛华伟业知识产权代理13/6216482012.09.17US有限公司11280(85)PCT国际申请进入国家阶段日代理人王勇李科2015.02.16(51)Int.Cl.(86)PCT国际申请的申请数据B25J9/16(2006.01)PCT/US2013/0469962013.06.21G05B19/42(2006.01)B25J13/02(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B25J11/00(2006.01)WO2013/192500EN2013.12.27(71)申请人睿信科机器人有限公司地址美国马萨诸塞州申请人伊莱恩·Y·陈罗德尼·布鲁克斯布鲁斯·布鲁姆伯格诺艾尔·戴迈克尔·凯恩迈克尔·萨斯曼纳坦·林德保拉·朗权利要求书3页说明书15页附图9页(54)发明名称用于机器人训练的用户接口(57)摘要根据各个实施例,在机器人内嵌入的用户接口经由直接和直觉的物理交互促成了机器人训练。在一些实施例中,用户接口包括手腕套箍,当由用户抓住该手腕套箍时,将机器人转换到不受力重力补偿模式。CN104602868ACN104602868A权利要求书1/3页1.一种机器人,包括:能够移动的机器人附件;在所述附件的末端处设置的、包括压力感应开关的套箍,以及围绕所述套箍在其上设置的压力传递层,该压力传递层用于将外部施加的压力传递给所述开关;以及电路,该电路响应于在所述套箍被抓住时施加于所述开关的压力,用于使得所述机器人在不受力重力补偿模式下操作,从而所述附件响应于施加于所述套箍的力实质上没有阻力地移动。2.根据权利要求1所述的机器人,其中:所述机器人能够交替地在(a)训练模式或者(b)执行模式下操作,其中所述机器人在训练模式下学习和存储与任务相关的参数,所述机器人在执行模式下根据之前存储的参数来执行任务;以及所述电路响应于在所述套箍被抓住时施加于所述开关的压力,还使得所述机器人在训练模式下操作。3.根据权利要求1所述的机器人,其中,所述套箍还包括在该套箍的两个相对侧的每一侧上的多个能够按压的按钮。4.根据权利要求3所述的机器人,其中,能够通过触摸来区别所述按钮。5.根据权利要求4所述的机器人,所述按钮包括凸状按钮和凹状按钮。6.根据权利要求4所述的机器人,其中,所述按钮包括圆形按钮和细长形按钮。7.根据权利要求1所述的机器人,其中所述压力感应开关包括柔性电阻器。8.根据权利要求1所述的机器人,其中所述压力感应开关包括微按钮开关。9.根据权利要求1所述的机器人,其中所述压力传递层包括弹性橡胶或者由弹性橡胶组成。10.一种能够与用户直接交互的机器人,包括:机器人主体,其包括躯干和附接到该躯干的头部和至少一个附件;以及集成到所述机器人主体内的用户接口,其包括:(i)用于向用户传达信息的视觉显示器;(ii)用于捕获所述机器人的环境的图像的至少一个摄像机;以及(iii)响应于触摸或者机械致动中的至少一个的至少一个机械输入装置;以及处理器,用于处理由所述用户接口捕获的输入,并且基于该输入控制所述至少一个附件或者视觉显示器。11.根据权利要求10所述的机器人,其中,所述用户接口被配置为促成编程或者训练所述机器人中的至少一个。12.根据权利要求10所述的机器人,其中,所述视觉显示器被配置为显示由所述至少一个摄像机捕获的图像、图形用户接口以及显示面部表情的计算机图形。13.根据权利要求12所述的机器人,其中,所述视觉显示器被配置为交替显示图像、图形用户接口和面部表情。14.根据权利要求10所述的机器人,其中,所述至少一个机械输入装置包括在所述躯干的两侧上以及在所述至少一个附件中的每一个上布置的相