基于光电传感器寻迹智能车的研究.doc

基于光电传感器寻迹智能车的研究摘要随着近年来智能化交通工具被广泛使用智能汽车的设计和开发将从根本上改变现有汽车的信息采集处理、数据交换、行车导航与定位、车辆控制的技术方案与体系结构。本文提出并设计了一种基于Freescale公司HCS12单片机系列设计的无人控制式智能车系统模型主要论述了采用MC9SXS128单片机控制通过光电效应识别有黑色引导线白色路径的道路方案能够过最小曲率半径50厘米的小弯同时采取减速策略同时在过波浪弯的情况下使车尽可能的稳定智能识别十字交叉黑线在直道上采用加速策略。全文由制作智能车的背景概述、硬件电路的设计、机械的调整、软件的设计四部分组成。介绍了系统的开发背景、单片机技术、光电检测技术；综合论述了系统的要求和功能设计并给出了系统整体构架；对主要硬件电路系统进行了电路原理图的设计通过数据线连接单片机系统对其进行指令控制并设计软件的流程框图用C语言编程。并论述了传感器在当今智能系统中所承担的重要地位。系统的制作过程中主要利用MC9SXS128的强大功能如多级中断计数器实用多通道PWM调制锁相环超频工作灯功能。该设计具有一定的实用性与前瞻性基于目前社会对于智能化的迫切需求家用汽车将来的发展趋势也将越来越趋向智能化无人驾驶将会不再是梦想。关键字：智能车；MC9SXS128；光电检测；路径识别；PWM调制；C语言编程TheResarchBasedOnPhotoelectricSensorOfTrackingIntelligentCarABSTRACTFromthebeginningoftheseyearintelligenttransportationiswidelyusedthedesignanddevelopmentofintelligentvehiclewillfundamentallychangetheexistingthetechnologysolutionsandsystemstructureofcarfrominformationcollectionprocessingdataexchangetrafficnavigationandpositioningvehiclecontrol.ThisthesisputforwordanddesignamicrocontrollerofunmannedintelligentvehiclesystemmodelbasedonFreescalecompanyHCS12familydesignmainlydiscussestheintelligentcarwhichtakescontrolofMC9SXS128MCUcontrolthroughthephotoelectricidentificationofroadsystemoftheblackguidelinesandthewhitepath.Theintelligentcarcanmakealeastcurvatureofminimumcurvatureradiusof50cmwhiletakingtheslowstrategywhichcanmakethecarassteadilyaspossible.Italsotaketheintelligentidentificationofcrossedblacklinesandmakeacceleratedstrategyonthestraightpath.Thewholepassagehavefourparts——anbackgroundofintelligentvehiclethehardwarecircuitdesignthemechanicaladjustmentandsoftwaredesign.Thethesisintroducesthebackgroundofthesystemdevelopmentmicrocontrollertechnologyphotoelectricdetectionmainlydiscussingthesystemrequirementsandfunctionaldesignalsogivingtheoverallsystemarchitecture.Thedesignincludesthecircuitdesignofmain