一种水利泵站自动巡检系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109100745A(43)申请公布日2018.12.28(21)申请号201810957071.9G01D21/02(2006.01)(22)申请日2018.08.22F04D15/00(2006.01)(71)申请人扬州行舟科技有限公司地址225200江苏省扬州市江都区滨江名苑3号楼申请人江苏省江都水利工程管理处(72)发明人李扬张宇孙岚清魏强林颜蔚姜宏波孙浩晖(74)专利代理机构扬州市苏为知识产权代理事务所(普通合伙)32283代理人周全葛军(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)G01M13/00(2006.01)G01M7/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种水利泵站自动巡检系统(57)摘要一种水利泵站自动巡检系统。涉及水利泵站，尤其涉及水利泵站的自动巡检系统。提供了一种方便操作，提高巡检效率和质量的水利泵站自动巡检系统。包括移动机器人、主工作站和若干泵站，所述移动机器人包括行走模块、集成模块、信息采集及处理模块、无线AP和若干无线网关，所述行走模块用于控制移动机器人移动；所述集成模块包括热成像温度探头、高清视频探头、多普勒测振探头和噪音分析探头；所述无线AP经局域网路由器与主工作站进行通信；所述泵站上设有无线振动传感器、无线温度传感器和无线漏水传感器，若干无线网关与无线振动传感器、无线温度传感器、无线漏水传感器一一对应。本发明方便加工，提高了工作效率。CN109100745ACN109100745A权利要求书1/2页1.一种水利泵站自动巡检系统，其特征在于，包括移动机器人、主工作站和若干泵站，所述移动机器人包括行走模块、集成模块、信息采集及处理模块、无线AP和若干无线网关，所述行走模块用于控制移动机器人移动；所述集成模块包括热成像温度探头、高清视频探头、多普勒测振探头和噪音分析探头；所述信息采集及处理模块用于采集集成模块和若干泵站的信息，并对数据进行分析；所述无线AP经局域网路由器与主工作站进行通信；所述泵站上设有无线振动传感器、无线温度传感器和无线漏水传感器，若干无线网关与无线振动传感器、无线温度传感器、无线漏水传感器一一对应。2.根据权利要求1所述的一种水利泵站自动巡检系统，其特征在于，所述行走模块包括底盘、伺服电机、伺服电机控制器、导航控制器和激光雷达，所述伺服电机驱动底盘行走，所述底盘的底部四周设有滑轮；所述行走模块的导航控制步骤为：首先，根据现场总布置图、人工巡检路线以及3D扫描绘制出现场的总图，巡检线路在坐标系内是坐标点的集合线性数组，整个地图输入进自带的导航控制器内，从该地图内巡检路线的坐标集合输出到驱动伺服电机控制器内，控制伺服电机左右转向，过程中激光雷达实时反馈信号重复确认是否吻合预设路线坐标点，如果偏差路径延时3秒报警，并主动根据反馈信号与实际位置信号对比进行伺服电机控制，以修复路径，使机器人重新回到预设轨道，直到回到了预设点集合内后，延时1秒，报警自动复位。3.根据权利要求2所述的一种水利泵站自动巡检系统，其特征在于，若巡检路线中遇到障碍时，激光雷达会提前预判，内部即时报警并自动进行避障，驱动伺服电机自动转向，设定行进时间，完成行进时间后，若雷达报警自动复位，伺服电机反方向进行下一个路径循环，过程根据预设速度以及障碍反馈点的以此循环，直到完成整个巡检过程。4.根据权利要求1所述的一种水利泵站自动巡检系统，其特征在于，还包括触摸屏系统，用于显示实时数据；所述实时数据包括监测到的温度、噪音数值、多普勒测振数值和传感器数值；通过设置报警阙值，即时报警。5.根据权利要求1所述的一种水利泵站自动巡检系统，其特征在于，还包括电源模块和若干充电装置，所述电源模块用于对移动机器人供电；所述电源模块包括电池和充电插头，所述充电插头位于底盘的底部中心；若干充电装置均布位于移动机器人的巡检路线上，所述巡检路线的地面设有用于放置充电装置的安装槽，所述安装槽的底面铺设有电源线；所述充电装置包括基座，所述基座的顶面设有容置槽，所述容置槽内设有盖板和一对滑板，所述盖板位于一对滑板的上方，一对滑板之间设有弹簧；所述盖板上四个定位孔和一开口，所述定位孔与滑轮一一对应，所述开口与充电插头相对应，所述开口的两端铰接设有开门，一对滑板分别位于两两定位孔的正下方，所述开门与滑板一一对应，所述开门的内侧通过拉绳连接同侧的滑板；所述容置槽的底面设有四个定位槽和一充电插座，所述定位槽与定位孔一一对应，所述充电插座与开口相对应，所述充电插座与电源线相连；所述底盘的底面设有一对对称设置的开启机构和一对对称设置的气囊，2CN109100745A权利要求书2/2页一对开启机构位于充电插头的两侧，所述开启机构与开门一一