基于微波的行人检测方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109447004A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811294090.4(22)申请日2018.11.01(71)申请人深圳市戴升智能科技有限公司地址518000广东省深圳市龙华区大浪街道高峰社区鹊山云峰路3号49栋1016(72)发明人李长乐毛国强赵瑞钢王辉罗渠元刘安琪(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所44242代理人冯筠(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G01S13/88(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称基于微波的行人检测方法、装置、计算机设备及存储介质(57)摘要本发明涉及基于微波的行人检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取位于道路表面的多普勒微波雷达传感器的检测信号；对检测信号进行预处理，以形成多普勒方波信号；计算多普勒方波信号的多普勒信号频率；判断所述多普勒信号频率是否大于设定阈值；若是，则进行预警处理。本发明通过在道路表面上设置多普勒微波雷达传感器，可以设置在不同的位置，使得检测范围更广，利用多普勒微波雷达传感器进行检测，获取检测信号后进行信号放大和比较处理，得到多普勒方波信号，对多普勒方波信号按照每个周期计算多普勒信号频率，再根据多普勒信号频率判断是否有行人及动物经过，实现成本低，不仅能扩大检测区域，还可提高检测的准确性。CN109447004ACN109447004A权利要求书1/2页1.基于微波的行人检测方法，其特征在于，包括：获取位于道路表面的多普勒微波雷达传感器的检测信号；对检测信号进行预处理，以形成多普勒方波信号；计算多普勒方波信号的多普勒信号频率；判断所述多普勒信号频率是否在设定范围内；若是，则进行预警处理。2.根据权利要求1所述的基于微波的行人检测方法，其特征在于，所述获取位于路面的多普勒微波雷达传感器的检测信号之前，还包括：在道路表面部署若干个等距间隔布置的多普勒微波雷达传感器。3.根据权利要求1所述的基于微波的行人检测方法，其特征在于，所述对检测信号进行预处理，以形成多普勒方波信号，包括：对检测信号进行信号放大；对放大后的检测信号进行比较处理，以得到多普勒方波信号。4.根据权利要求1所述的基于微波的行人检测方法，其特征在于，所述计算多普勒方波信号的多普勒信号频率之前，还包括：对检测信号的获取时间进行计时，以得到累计时间；获取预设的获取检测信号的周期长度；判断所述累计时间是否达到周期长度；若是，则进入所述计算多普勒方波信号的多普勒信号频率；若否，则返回所述获取位于路面的多普勒微波雷达传感器的检测信号。5.根据权利要求4所述的基于微波的行人检测方法，其特征在于，所述计算多普勒方波信号的多普勒信号频率，包括：获取所述周期长度内所述多普勒方波信号上升沿的总个数；根据所述多普勒方波信号上升沿的总个数与周期长度相除，以得到多普勒方波信号的多普勒信号频率。6.基于微波的行人检测装置，其特征在于，包括：检测信号获取单元，用于获取位于路面的多普勒微波雷达传感器的检测信号；预处理单元，用于对检测信号进行预处理，以形成多普勒方波信号；频率计算单元，用于计算多普勒方波信号的多普勒信号频率；频率判断单元，用于判断所述多普勒信号频率是否在设定范围内；预警单元，用于若是，则进行预警处理。7.根据权利要求6所述的基于微波的行人检测装置，其特征在于，所述装置还包括：部署单元，用于在道路表面部署若干个等距间隔布置的多普勒微波雷达传感器。8.根据权利要求7所述的基于微波的行人检测装置，其特征在于，所述预处理单元包括：放大子单元，用于对检测信号进行信号放大；处理子单元，用于对放大后的检测信号进行比较处理，以得到多普勒方波信号。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述2CN109447004A权利要求书2/2页的方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。3CN109447004A说明书1/9页基于微波的行人检测方法、装置、计算机设备及存储介质技术领域[0001]本发明涉及行人检测方法，更具体地说是指基于微波的行人检测方法、装置、计算机设备及存储介质。背景技术[0002]与日俱进的汽车保有量引发日益严峻的交通问题，交通系统运行效率降低，交通安全堪忧，环境污染严重，资源消耗加剧，严重阻碍经济社会持续高速发展。无人驾驶技术作为未来汽车产业发展的战略方向，可以极大程度改善上述问题。同时，智慧公路作为构建人、车、路、网协同综合感知体的关键部分，将与智能驾驶技术