一种基于多维量测信息的航迹起始方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110297222A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201910537792.9(22)申请日2019.06.20(71)申请人西安电子科技大学地址710071陕西省西安市太白南路2号(72)发明人赵永波丁一刘宏伟何学辉水鹏朗(74)专利代理机构西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙)61230代理人张捷(51)Int.Cl.G01S7/41(2006.01)权利要求书4页说明书8页附图3页(54)发明名称一种基于多维量测信息的航迹起始方法(57)摘要本发明涉及一种基于多维量测信息的航迹起始方法，包括：获取不同扫描周期的量测点迹集；将初始扫描周期的点迹集建立临时航迹；在非初始扫描周期，利用点迹的多普勒信息计算多普勒速度；利用多普勒速度信息与逻辑法进行点迹集与临时航迹集的匹配；判断临时航迹是否匹配成功，若匹配成功，更新该临时航迹信息；对满足点迹个数要求的临时航迹利用点迹的幅度信息建立航迹质量约束条件，实施筛选，进行航迹起始。本发明的航迹起始方法在杂波剩余较多的情况下，通过多普勒维和幅度维的两维约束，可实现目标航迹的正常起始，减少虚假航迹的产生，与传统的航迹起始方法相比可以提高复杂背景下的航迹起始性能。CN110297222ACN110297222A权利要求书1/4页1.一种基于多维量测信息的航迹起始方法，其特征在于，包括：S1：获取雷达参数，所述雷达参数包括雷达载频f0和门限检测的虚警概率Pfa，获取每个扫描周期雷达信号处理端报送的点迹集i表示所述扫描周期数，所述点迹集包括每个所述扫描周期内的点迹k表示所述点迹数，每个所述点迹为所述扫描周期内每个点迹的距离量测信息多普勒频率信息角度量测信息和幅度信息的信息集合；S2：设置第1个扫描周期为初始周期，根据所述初始周期的点迹集12j建立初始临时航迹集H1＝{T1，T1，...，T1}，k＝j，j表示临时航迹编号，得到初始临时航迹信息；S3：在第i个扫描周期，根据所述点迹集提取所述点迹中的所述多普勒频率信息并计算得到多普勒速度其中，k0＝c/(2f0)表示目标多普勒频率与目标运动之间的转换系数，c表示电磁波的空间传播速度，f0表示雷达载频；S4：在第i个扫描周期，根据所述多普勒速度信息与逻辑起始法，对所述点迹集中的每个点迹与临时航迹集Hi中的每个临时航迹的进行逐一匹配，若与所述临时航迹匹配成功，则更新所述临时航迹信息，并在所述点迹集中去除被匹配点迹S5：所述临时航迹集Hi中的所有临时航迹匹配完成后，对未匹配成功的所述临时航迹进行滞留圈数更新，并对未匹配成功且符合撤销条件的所述临时航迹进行撤销，将所述点迹集中未匹配到的点迹作为临时航迹的初始点迹建立新的临时航迹，对所述所述临时航迹集Hi进行更新，更新后的临时航迹集为S6：判断所述临时航迹集Hi+1中是否存在可以满足临时航迹约束条件的临时航迹，若存在则执行步骤S7，若不存在则令i加1，重复步骤S3-S6，所述临时航迹约束条件为，N＝Nmax其中，N表示临时航迹中已匹配的点迹个数，Nmax表示所述逻辑法的起始点数；S7：根据所述虚警概率Pfa，计算得到门限系数Q0，根据所述门限系数Q0建立航迹起始质量约束门限kQ0，其中k≥1，表示门限因子，所述门限系数Q0为，其中，D表示起始航迹所用的扫描次数，当第i次扫描周期有点迹属于起始的航迹时，di为1，当第i次扫描周期没有点迹属于起始的航迹时，di为0；S8：对所述对临时航迹集Hi+1中的所有点迹的点迹质量进行累加，得到航迹起始质量Qa，其中，D表示起始航迹所用的扫描次数，当第i次扫描周期有点迹属于起始的航迹时，di为1，当第i次扫描周期没有点迹属于起始的航迹时，di为0，Ai表示第i次扫描周期得到的已2CN110297222A权利要求书2/4页匹配点迹的幅度信息，σ表示噪声的平均功率；S9：判断所述航迹起始质量Qa是否大于所述航迹起始质量约束门限kQ0，若Qa＞kQ0，则进行航迹偏移角度约束判断，满足所述航迹偏移角度约束条件，则进行航迹起始，若不满足，则删除该临时航迹，所述航迹偏移角度约束条件为，β≤σmax其中，σmax是允许航迹偏移的最大角度，β是航迹偏移的角度，表示为，其中，表示更新后临时航迹匹配点迹的距离信息，表示更新前临时航迹匹配点迹的距离信息，表示初始航迹的点迹距离信息。2.根据权利要求1所述的航迹起始方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21：设置第1个扫描周期为初始周期，根据所述初始扫描周期的点迹集12j分别以点迹信息为为临时航迹T1，T1，...，T1的初始点12j建立初始临时航迹集H1＝{T1，T1，...，T1}，k＝j，j表示临时航迹编号；S22：对所述初始临时航迹集中的每条临时