运动状态检测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112255648A(43)申请公布日2021.01.22(21)申请号202011128009.2(22)申请日2020.10.20(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518064广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人苏景岚(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351代理人韩绍君(51)Int.Cl.G01S19/19(2010.01)G01S19/39(2010.01)权利要求书2页说明书15页附图6页(54)发明名称运动状态检测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种运动状态检测方法、装置及电子设备，涉及地图导航技术领域。其中，该方法包括：获取接收设备接收到的卫星广播数据及接收到所述卫星广播数据时的数据接收时刻，所述卫星广播数据包括卫星的导航星历以及时间信息；根据所述导航星历和时间信息得到所述卫星对应在所述数据接收时刻的卫星位置及卫星速度；获取在所述数据接收时刻所述接收设备的设备信息及在该数据接收时刻所述卫星的多普勒观测值；根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的运动状态。如此，可以有效提高运动状态判定的准确性。CN112255648ACN112255648A权利要求书1/2页1.一种运动状态检测方法，其特征在于，包括：获取接收设备接收到的卫星广播数据及接收到所述卫星广播数据时的数据接收时刻，所述卫星广播数据包括卫星的导航星历以及时间信息；根据所述导航星历和时间信息得到所述卫星对应在所述数据接收时刻的卫星位置及卫星速度；获取在所述数据接收时刻所述接收设备的设备信息及在该数据接收时刻所述卫星的多普勒观测值；根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的运动状态，包括：根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度和加速度；根据所述速度和加速度确定所述接收设备在所述数据接收时刻的运动状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度和加速度，包括：根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星位置采用卡尔曼滤波算法进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度；根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星位置采用最小二乘计算式进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的加速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取的卫星广播数据包括相同时刻下接收到的多个卫星分别对应的卫星广播数据，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星位置采用卡尔曼滤波算法进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度，包括：根据所述设备信息中的设备位置以及各所述卫星的卫星位置和卫星速度，得到在所述数据接收时刻所述接收设备与各所述卫星之间的距离；根据各所述多普勒观测值和各所述距离构建第一观测方程组；根据卡尔曼滤波计算式和所述第一观测方程组，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波计算式和所述第一观测方程组，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度，包括：根据所述设备信息中的加速度噪声和钟漂变化噪声得到卡尔曼滤波系统噪声；对预设卡尔曼滤波转移矩阵、所述卡尔曼滤波系统噪声以及所述第一观测方程组采用卡尔曼滤波计算式进行迭代计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当获取到的卫星广播数据包括多组卫星广播数据，且每组卫星广播数据包括相同数据接收时刻接收到的与多个卫星分别对应的多个卫星广播数据时，所述获取在所述数据接收时刻所述接收设备的设备信息及在该数据接收时刻所述卫星的多普勒观测值，包括：获取与每个数据接收时刻对应的接收设备的设备信息，以及各所述卫星在每个数据接2CN112255648A权利要求书2/2页收时刻的多普勒观测值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星位置采用最小二乘法进行计算，得到所述接收设备的加速度，包括：根据各所述卫星在目标数据接收时刻对应的多普勒观测值和该目标数据接收时刻的相邻时刻对应的多普勒观测值，得到各所述卫星在目标数据接收时刻的观测值变化率；根据在所述目标数据接收时刻对应的距离和与该目标数据接收时刻的相邻时刻对应的距离，得到所述接收设备与各