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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112955775A(43)申请公布日2021.06.11(21)申请号201980072365.6(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所(22)申请日2019.09.26有限公司11038代理人俞海舟(30)优先权数据102018127059.32018.10.30DE(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S7/41(2006.01)2021.04.30G01S7/497(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G01S13/931(2020.01)PCT/EP2019/0760532019.09.26G01S17/931(2020.01)(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/088857DE2020.05.07(71)申请人戴姆勒公司地址德国斯图加特申请人罗伯特博世有限公司(72)发明人C·G·凯勒H·米伦兹权利要求书1页说明书6页附图1页(54)发明名称用于检查车辆的至少一个环境检测传感器的方法(57)摘要本发明涉及一种用于检查车辆(2)的至少一个环境检测传感器(1)的方法。根据本发明,在数字地图中定位车辆(2)的位置,在数字地图中鉴别车辆(2)周围环境的存储的固定物体(3)的特征,这些特征预期由环境检测传感器(1)识别出,并且利用环境检测传感器(1)检测车辆(2)的周围环境,其中当环境检测传感器(1)未识别出预期能识别的特征时,或者当由环境检测传感器(1)实际识别出的特征与预期能识别的特征具有大幅偏差时,作出环境检测传感器(1)出现退化的推断。CN112955775ACN112955775A权利要求书1/1页1.一种用于检查车辆(2)的至少一个环境检测传感器(1)的方法,其特征在于:‑在数字地图中定位车辆(2)的位置,‑在数字地图中鉴别车辆(2)周围环境的存储的固定物体(3)的特征,这些特征预期由环境检测传感器(1)识别出,‑利用环境检测传感器(1)检测车辆(2)的周围环境,‑当环境检测传感器(1)未识别出预期能识别的特征时,或者当由环境检测传感器(1)实际识别出的特征与预期能识别的特征具有大幅偏差时,作出环境检测传感器(1)出现退化的推断。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于:当偏差超过事先规定的公差范围时,存在大幅偏差。3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于:当车辆(2)与地图中存储的物体(3)之一之间的预期的距离与在车辆(2)和该物体(3)之间确定的实际距离的偏差大于事先规定的距离阈值时,作出环境检测传感器(1)出现退化的推断,其中从地图中确定所述预期的距离作为物体(3)的预期能识别的特征,并且借助环境检测传感器(1)确定实际距离。4.如前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于:借助环境检测传感器(1)的传感器数据对检测到的物体(3)进行分类,以便将物体的识别到的分类类型确定成物体的实际识别到的特征,检查识别到的分类类型与作为预期能识别的特征从地图中获得的、所预期的分类类型是否一致,并且当确定的分类率小于事先规定的分类阈值时,作出环境检测传感器(1)出现退化的推断。5.如前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于:当确定了由于至少一个动态物体的遮挡而使得环境检测传感器(1)未识别出预期能识别的特征或者由环境检测传感器(1)实际识别出的特征与预期能识别的特征具有大幅偏差时,不作出环境检测传感器(1)出现退化的推断。6.如前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于:借助存储在数字地图中的、传感器特定的检测信息在数字地图中鉴别车辆(2)周围环境的存储的固定物体(3)的特征,这些特征预期由环境检测传感器(1)识别出。7.如前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于:通过借助数字地图的三维模型对能预期的可识别性的计算,在数字地图中鉴别车辆(2)周围环境的存储的固定物体(3)的特征,这些特征预期由环境检测传感器(1)识别出。8.如权利要求7所述的方法,其特征在于:借助光线追踪法进行对能预期的可识别性的计算。2CN112955775A说明书1/6页用于检查车辆的至少一个环境检测传感器的方法技术领域[0001]本发明涉及一种用于检查车辆的至少一个环境检测传感器的方法。背景技术[0002]由现有技术,如在DE102013206707A1中说明的那样,公知了一种用于检查车辆的环境检测系统的方法。环境检测系统包括至少两个不同的环境传感器类型。第一环境传感器类型的观察区域与第二环境传感器类型的观察区域不重叠。车辆周围的物体利用第一环境传感器类型检测并且利用第一环境传感器类型的数据分类为静态和动态的物体。确定检测到的静态物体相对于车辆的相对位置。将这个位置与一个经由第二环境