航向角获取方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113109783A(43)申请公布日2021.07.13(21)申请号202110407239.0(22)申请日2021.04.15(71)申请人森思泰克河北科技有限公司地址050200河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼(72)发明人薛高茹袁亚运王晨红何文彦石露露秦屹(74)专利代理机构石家庄国为知识产权事务所13120代理人付晓娣(51)Int.Cl.G01S7/41(2006.01)G01S13/62(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称航向角获取方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种航向角获取方法、装置、设备和存储介质，其中，航向角获取方法包括：获取目标车辆的多种参考航向角；多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；根据目标车辆的点云中各个点的多普勒及方位角，计算多种参考航向角分别对应的点云中各个点的速度的方差；将与最小的方差相对应的参考航向角确定为目标车辆的航向角。采用本发明可以提高航向角的计算准确度。CN113109783ACN113109783A权利要求书1/2页1.一种航向角获取方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的多种参考航向角；所述多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；根据所述目标车辆的点云中各个点的多普勒及方位角，计算所述多种参考航向角分别对应的所述点云中各个点的速度的方差；将与最小的所述方差相对应的参考航向角确定为所述目标车辆的航向角。2.如权利要求1所述的航向角获取方法，其特征在于，所述多种参考航向角包括所述根据主成分分析算法得到的航向角；所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：在所述点云中的点数大于第一预设阈值的情况下，获取所述点云的协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行特征值和特征向量的求解；根据求出的解中的与最大特征值对应的特征向量，获取所述根据主成分分析算法得到的航向角。3.如权利要求1所述的航向角获取方法，其特征在于，所述多种参考航向角包括所述一次航迹拟合得到的航向角；所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：在所述目标车辆的历史航迹帧的数目大于第二预设阈值的情况下，对各个所述历史航迹帧进行一次拟合，得到所述目标车辆的第一横向速度和第一纵向速度；根据所述第一横向速度、所述第一纵向速度以及所述目标车辆的当前速度，获取所述一次航迹拟合得到的航向角。4.如权利要求1所述的航向角获取方法，其特征在于，所述多种参考航向角包括所述二次航迹拟合得到的航向角；所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：在所述目标车辆的历史航迹帧的数目大于第三预设阈值的情况下，对各个所述历史航迹帧进行二次拟合，得到所述目标车辆的第二横向速度和第二纵向速度；根据所述第二横向速度、所述第二纵向速度以及所述目标车辆的当前速度，获取所述二次航迹拟合得到的航向角。5.如权利要求1所述的航向角获取方法，其特征在于，所述多种参考航向角包括所述根据航迹滤波结果得到的航向角；所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：对所述目标车辆的历史航迹帧进行滤波处理，得到所述目标车辆的第三横向速度和第三纵向速度；根据所述第三横向速度、所述第三纵向速度以及所述目标车辆的当前速度，获取所述根据航迹滤波结果得到的航向角。6.如权利要求1至5任一项所述的航向角获取方法，其特征在于，所述多种参考航向角还包括至少一种预设航向角。7.如权利要求6所述的航向角获取方法，其特征在于，所述预设航向角的种类包括0、π/2、π、3π/2。2CN113109783A权利要求书2/2页8.一种航向角获取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆的多种参考航向角；所述多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；计算模块，用于根据所述目标车辆的点云中各个点中各个点的多普勒及方位角，计算所述多种参考航向角分别对应的所述点云中各个点的速度的方差；确定模块，用于将与最小的所述方差相对应的参考航向角确定为所述目标车辆的航向角。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如