运行信息的确定方法及装置、存储介质、电子装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113155156A(43)申请公布日2021.07.23(21)申请号202110461141.3(22)申请日2021.04.27(71)申请人北京信息科技大学地址100192北京市海淀区清河小营东路12号(72)发明人刘宁董一平苏中刘福朝戚文昊乔利康宋一平赵旭李擎(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人王晓婷(51)Int.Cl.G01C25/00(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称运行信息的确定方法及装置、存储介质、电子装置(57)摘要本发明公开了一种运行信息的确定方法及装置、存储介质、电子装置，方法包括：在组合导航系统启动初始化进程的情况下，确定目标对象上设定的组合导航系统的观测量以及状态量，观测量用于指示目标对象构建的量测函数，状态量用于指示对组合导航系统中的非线性函数进行泰勒级数展开处理，并添加预设误差量确定的误差函数，量测函数通过目标对象的运行位置以及目标对象的预设运行速度确定；根据观测量和状态量对获取到的目标对象的运行数据进行解算，以确定目标对象的运行信息，运行数据包括:目标对象的加速度、目标对象的角速度，目标对象的比力；运行信息包括以下至少之一：目标对象当前的位置信息、目标对象当前的速度信息、目标对象的姿态信息。CN113155156ACN113155156A权利要求书1/2页1.一种运行信息的确定方法，其特征在于，包括：在组合导航系统启动初始化进程的情况下，确定目标对象上设定的组合导航系统的观测量以及状态量，其中，所述观测量用于指示所述目标对象构建的量测函数，所述状态量用于指示对组合导航系统中的非线性函数进行泰勒级数展开处理，并添加预设误差量确定的误差函数，所述量测函数通过目标对象的运行位置以及所述目标对象的预设运行速度确定；根据所述观测量和所述状态量对获取到的目标对象的运行数据进行解算，以确定所述目标对象的运行信息，其中，所述运行数据包括:目标对象的加速度、目标对象的角速度、目标对象的比力，所述运行信息包括以下至少之一：目标对象当前的位置信息、目标对象当前的速度信息、目标对象的姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标对象上设定的组合导航系统的状态量，包括：获取目标对象的预设导航参数，其中，所述预设导航参数至少包括以下至少之一：目标对象的惯导系统方程中的函数、目标对象的测量方程中的函数；提取所述预设导航参数中的非线性函数，通过泰勒级数对所述非线性函数进行展开处理，并仅保留展开后的非线性函数的线性项，以获得目标对象的线性模型；在确定所述预设导航参数对应预设误差量的情况下，对所述线性模型进行构建，得到所述目标对象的状态方程，以确定所述组合导航系统的状态量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标对象上设定的组合导航系统的观测量，包括：获取预设量测系统噪声和预设单位矩阵；根据所述预设量测系统噪声和所述预设单位矩阵建立量测方程，以确定所述组合导航系统的观测量，其中，所述量测方程根据以下公式确定：其中，Xk+1为标准化的状态量；I为3x3的单位矩阵；ΔPk+1为k+1时刻的位置误差；ΔVk+1为k+1时刻的速度误差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述观测量和所述状态量对获取到的目标对象的运行数据进行解算，以确定所述目标对象的运行信息之后，所述方法还包括：在目标对象接收到了更新数据的情况下，比较所述运行数据与所述更新数据，以确定所述运行信息对应的待添加差值量，其中，所述更新数据为全球定位系统发送的目标对象的实时位置信息；对已添加所述待添加差值量的运行数据进行解算滤波，以得到修正时间误差的运行数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在目标对象接收到了更新数据的情况下，比较所述运行数据与所述更新数据，以确定所述运行信息对应的待添加差值量，包括：对处于大地坐标系的所述更新数据进行坐标变换；根据变换结果确定所述更新数据处于导航坐标系的目标数据信息；将所述目标数据信息与所述运行数据进行数据做差，以确定所述运行信息对应的惯导2CN113155156A权利要求书2/2页数据整体移动的待添加差值量。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对已添加所述待添加差值量的运行数据进行解算滤波，以得到修正时间误差的运行数据，包括：获取预设的组合条件阈值，其中，所述组合条件阈值用于指示所述运行数据与所述更新数据满足进入滤波状态的组合条件；在所述待添加差值量符合所述组合条件阈值的情况下，通过滤波矩阵对已解算的运行数据进行滤波。7.一种运行信息的确定装置，其特征在于，包括：确定模块，用于在组合导航系统启动初始化进程的情况下，确定目标对象上设定的组合导航系统的