传动装置及外骨骼机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110385700A(43)申请公布日2019.10.29(21)申请号201910745864.9(22)申请日2019.08.13(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号(72)发明人陈春杰吴新宇陈强雍旭方锴胡鸿越刘贻达王家玮(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称传动装置及外骨骼机器人(57)摘要本申请公开了传动装置及外骨骼机器人，该传动装置包括轴杆、主动旋转机构、从动旋转机构及驱动机构；主动旋转机构套置在轴杆上，主动旋转机构用于接收外力作用以使主动旋转机构相对轴杆旋转，主动旋转机构的端部包括第一啮合部；从动旋转机构套置在轴杆上，且位于主动旋转机构的一侧，从动旋转机构的端部包括第二啮合部，第二啮合部与第一啮合部间隔相对；驱动机构与从动旋转机构连接，驱动机构用于驱动从动旋转机构在轴杆上往复运动，以使得第一啮合部和第二啮合部啮合或者分离。上述结构精简稳定，控制过程简单，能够使得传动装置的离合过程反应更加灵敏，提升传动效率。CN110385700ACN110385700A权利要求书1/2页1.一种传动装置，其特征在于，包括：轴杆；主动旋转机构，套置在所述轴杆上，所述主动旋转机构用于接收外力作用以使所述主动旋转机构相对所述轴杆旋转，所述主动旋转机构的端部包括第一啮合部；从动旋转机构，套置在所述轴杆上，且位于所述主动旋转机构的一侧，所述从动旋转机构的端部包括第二啮合部，所述第二啮合部与所述第一啮合部间隔相对；驱动机构，与所述从动旋转机构连接，所述驱动机构用于驱动所述从动旋转机构在所述轴杆上往复运动，以使得所述第一啮合部和所述第二啮合部啮合或者分离。2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述主动旋转机构为一组，所述主动旋转机构包括两个相背设置的所述第一啮合部，所述从动旋转机构为两组，且两组所述从动旋转机构分别位于所述主动旋转机构的两侧，所述驱动机构为两组，两组所述驱动机构分别与所述从动旋转机构连接，所述驱动机构用于驱动所述从动旋转机构以使得每一所述第一啮合部和每一所述第二啮合部啮合或者分离。3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述传动装置还包括连接板，所述连接板穿设在所述轴杆上，所述连接板一端与所述驱动机构连接，所述连接板的另一端与所述从动旋转机构连接。4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，所述主动旋转机构还包括齿轮盘、第一旋转件、第一轴承以及轴套，所述轴套和所述第一轴承套设在所述轴杆上，所述轴套与所述第一轴承的内圈抵接，所述齿轮盘套设在所述第一轴承上，所述第一旋转件与所述齿轮盘连接，其中，所述第一旋转件还包括固定盘和第一套筒，所述第一套筒与所述固定盘连接，所述第一套筒垂直所述固定盘，且所述第一套筒的外壁的长度沿所述固定盘的周向逐渐增大或者减小以在所述第一套筒的端部形成所述第一啮合部，所述固定盘与所述齿轮盘固定连接，所述齿轮盘用于接收外力作用以带动所述固定盘相对所述轴杆旋转。5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述从动旋转机构还包括轴承安装件、第二旋转件、直线轴承、第二轴承、轴承套以及盖盘，所述直线轴承套设在所述轴杆上且可沿所述轴杆的轴向往复运动，所述轴承安装件套设在所述直线轴承上，所述轴承套和所述第二轴承套设在所述轴承安装件上，所述轴承套与所述第二轴承的内圈、所述直线轴承的一端抵接，其中，所述第二旋转件还包括线盘和第二套筒，所述第二套筒与所述线盘连接，所述第二套筒垂直所述线盘，且所述第二套筒的外壁的长度沿所述线盘周向逐渐增大或者减小以在所述第二套筒的端部形成所述第二啮合部，所述线盘套设在所述第二轴承上，所述第二轴承的外圈的一端与所述线盘的内壁抵接，所述盖盘与所述线盘固定连接，且所述盖盘的一侧面与所述第二轴承外圈的另一端抵接。6.根据权利要求5所述的传动装置，其特征在于，所述驱动机构还包括固定座、驱动电机、联轴器、丝杆以及丝杆螺母，所述驱动电机固定连接在所述固定座上，所述联轴器一端与所述驱动电机的输出轴连接，所述联轴器另一端与所述丝杆连接，所述丝杆螺母套设在所述丝杆上，所述连接板一端与所述丝杆螺母连接，所述连接板另一端与所述线盘连接。7.根据权利要求5所述的传动装置，其特征在于，所述轴承安装件还包括基板、第一柱2CN110385700A权利要求书2/2页形筒以及第二柱形筒，所述第一柱形筒与所述基板连接且沿垂直所述基板的方向延伸，所述第二柱形筒与所