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基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算

梁延德1程敏1何福本1，李航2
1.大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116023；
2.大连理工大学创新实验学院，辽宁大连116023

摘要：针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题，详细分析了姿态解算的过程，提出了其中的难点
问题。应用低成本捷联惯性测量单元，设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表
明：与目前常用的卡尔曼滤波算法相比，采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的
要求，有效融合了捷联惯性测量单元的传感器数据，实现了小型四旋翼飞行器的高精度姿态解算。
姿态解算；四旋翼飞行器；惯性测量单元；互补滤波器
V249A1000-9787(2011)11-0056-03

Attitudeestimationofaquad-rotoraircraftbasedon

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LIANGYan-deCHENGMinHEFu-ben1LIHang

2011-04-21
小决定
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基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算
作者：梁延德，程敏，何福本，李航，LIANGYan-de，CHENGMin，HEFu-ben，LIHang
作者单位：梁延德,程敏,何福本,LIANGYan-de,CHENGMin,HEFu-ben(大连理工大学机械工程学院,辽宁大连,116023)
，李航,LIHang(大连理工大学创新实验学院,辽宁大连,116023)
刊名：传感器与微系统
英文刊名：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2011,30(11)

参考文献(6条)

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