六脚爬虫机器人机械结构设计与控制系统研讨.docx

摘要本文详细介绍了六脚爬虫机器人的机械结构以及控制程序的编写。机械结构采用了对称式设计结构简单；其行走功能由六只脚、18个舵机实现自由度较高稳定性、灵活性较好。控制程序的主体是C语言。包括基本步态的编写以及传感器的在机器人上的高级应用这样机器人在满足基本行走运动的同时也能感知外界环境并通过控制器对接收到的外界信号进行处理并控制机器人运动。关键词：对称式结构舵机控制器步态传感器AbstractThethesisdescribesindetailthatthemechanicdesignofHexcrawlerandthecompilingofcontrolprogram.Thestructureoftherobotisinsymmetricexpressionasimplemechanism;thefunctionofwalkingissupportedbysixlegsandeighteenmotorswithmultipledegreesoffreedom.Besidesitisofhighstabilityandflexibility.TheprogramtocontroltherobotiswritteninClanguageincludingbasicgaittheadvancedapplicationofsensors.Therebytherobotcanwalkinseveralgaits.Atthesametimeitcansensetheconditionaroundit.Thenitwillprocessthedataitreceivedandcontrolthemotionoftherobot.Keywords:symmetricexpressionPSCUgaitsensor目录摘要IAbstractII目录III1绪论-1-1.1课题来源-1-1.2本课题的目的及其意义-1-1.3国内外发展现状-1-1.4本课题的研究内容-5-2机械结构设计介绍-6-2.1功能需求与分析-6-2.2材料选择与结构设计介绍-6-3舵机控制板原理与应用-9-3.1舵机原理介绍-9-3.2舵机控制板原理介绍-10-3.3如何使用舵机控制板-12-3.4控制板程序编写-14-4STM32开发板介绍与程序编写-18-4.1STM32F107芯片简介-18-4.2软件与编程初始准备-18-4.3GPIO与AFIO设置与应用-18-4.31GPIO设置与应用…………………………………………………………………………………………..184.32AFIO-----I/O口重映射…………………………………………………………………………………...224.4USART设置与应用-22-4.5外部中断设置与应用-26-4.6系统时钟设置与应用-29-4.61系统时钟简介与应用…………………………………………………………………………………..294.62定时器配置……………………………………………………………………………………………………314.7机器人行走步态程序编写-32-4.71机器人行走步态简介……………………………………………………………………………………334.72三脚步态……………………………………………………………………………………………………….354.73四脚步态………………………………………………………………………………………….……………374.74单脚（波动）步态……………………………………………………………………………………....384.75转弯与横爬步态…………………………………………………………………………………………….404.8多传感器应用与程序编写-43-4.81指南针传感器……………………………………………………………………………………………….434.82红外、光敏传感器……………………………………………………………………………………….454.83柔性力传感器……………………………………………………………………………………………….464.84温湿度、发声、射频识别（RFID）传感器………………………………………………..484.85无线（Zigbee）传感器……………………………………………………………