预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共13页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102039929A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102039929A(43)申请公布日2011.05.04(21)申请号201010598177.8(22)申请日2010.12.21(71)申请人徐州重型机械有限公司地址221004江苏省徐州市铜山路165号(72)发明人朱长建王建东朱林邹艳波(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人薛晨光魏晓波(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称多轴底盘转向控制方法、系统及应用该系统的轮式起重机(57)摘要本发明公开一种多轴底盘转向控制系统,包括多个非电控转向车轴和电控转向车轴,多个非电控转向车轴中的一者设置有第一转角检测装置,转向控制器根据第一转角检测装置获取的转角信号输出控制多个电控转向车轴的控制信号;其中,一者之外的多个非电控转向车轴均设置有第二转角检测装置,第二转角检测装置配置为当第一转角检测装置出现异常时为第一转角检测装置提供冗余,并输出所获取的转角信号至转向控制器。由于冗余的第二转角检测装置可完全代替第一转角检测装置作为基准的功能,可确保转向系统的正常转向,有效规避了车辆失控状态的问题出现。在此基础上,本发明还提供一种多轴底盘转向控制方法及具有该控制系统的轮式起重机。CN10239ACCNN110203992902039931A权利要求书1/1页1.多轴底盘转向控制系统,包括多个非电控转向车轴和电控转向车轴,多个所述非电控转向车轴中的一者设置有第一转角检测装置,转向控制器根据所述第一转角检测装置获取的转角信号输出控制多个电控转向车轴的控制信号,其特征在于,一者之外的多个所述非电控转向车轴均设置有第二转角检测装置,所述第二转角检测装置配置为当所述第一转角检测装置出现异常时为所述第一转角检测装置提供冗余,并输出所获取的转角信号至转向控制器。2.根据权利要求1所述的多轴底盘转向控制系统,其特征在于,所述第一转角检测装置出现异常具体为:转角信号失真或者无转角信号输出。3.根据权利要求1或2所述的多轴底盘转向控制系统,其特征在于,所述第一转角检测装置和所述第二转角检测装置均具体为:置于车轴上的角度传感器,用于输出转角信号至转向控制器;第一摆杆,与所述角度传感器的检测轴固定连接;第二摆杆,与车轮的轮毂固定连接;拉杆,其两端分别与所述第一摆杆和所述第二摆杆铰接于第一铰点和第二铰点。4.根据权利要求3所述的多轴底盘转向控制系统,其特征在于,所述拉杆具体包括:中部直杆,两端分别设有旋向相反的外螺纹;两个端部铰接头,分别与所述中部直杆两端的外螺纹配合,以调节两个端部铰接头之间的距离。5.权利要求1至4中任一项所述多轴底盘转向控制系统的控制方法,其特征在于,该控制方法包括以下步骤:判断所述第一转角检测装置获取的转角信号是否正常,若是,则以所述第一转角检测装置获取的转角信号作为基准信号,若否,则以所述第二转角检测装置所检测的转角信号作为基准信号;根据所述基准信号及所述电控转向车轴的实际转角信号,输出控制相应电控转向车轴的转向控制信号。6.根据权利要求5所述的多轴底盘转向控制系统的控制方法,其特征在于,所述第一转角检测装置出现异常具体为:转角信号失真或者无转角信号输出。7.根据权利要求6所述的多轴底盘转向控制系统的控制方法,其特征在于,若所述第一转角检测装置获取的转角信号异常,还判断所述第二转角检测装置的转角信号是否正常:若是,则以所述第二转角检测装置所检测的转角信号作为基准信号;若否,则输出安全模式控制信号,控制多个所述电控转向车轴上的车轮均处于中位状态。8.轮式起重机,包括多轴底盘及多轴底盘转向控制系统,其特征在于,所述控制系统具体为如权利要求1至4中任一项所述的多轴底盘转向控制系统。2CCNN110203992902039931A说明书1/5页多轴底盘转向控制方法、系统及应用该系统的轮式起重机技术领域[0001]本发明涉及工程机械技术领域,具体涉及一种多轴底盘转向控制方法、系统及应用该系统的轮式起重机。背景技术[0002]为了满足工程缩短工期、提高效率以及降低成本的需要,多轴轮式底盘越来越广泛地应用于起重机、举高作业车等工程机械。众所周知,多轴汽车底盘具有多根转向轴,并需要根据不同工况下转向模式的要求确定转向角度。[0003]以轮式起重机道路行驶工况为例。为了能使车辆按照驾驶员的操纵意图直线行驶或转向,需要转动方向盘来调整车辆行驶方向,即车轮的转向角度。请参见图1,该图示出了五轴车辆的转向过程示意图。[0004]如图所示,车辆转向时,各轴车轮的转角有一定的转角关系,理论上各轮必须绕着同一个转向中心转动;也就是说,各轴