钢板表面磁吸附升降式磨削装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102079058A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102079058A(43)申请公布日2011.06.01(21)申请号201010568413.1(22)申请日2010.12.01(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室申请人青海大学(72)发明人崔宗伟张长孙振国张文增李丽荣都东陈咏华陈强(74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司11327代理人邸更岩(51)Int.Cl.B24B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称钢板表面磁吸附升降式磨削装置(57)摘要钢板表面磁吸附升降式磨削装置，属于工业机器人技术领域。该装置包括机架、第一电机、砂轮、砂轮升降机构、垂直导向装置、水平导向装置、末端滑块和吸附单元；机架包括上板和下板，第一电机的输出轴通过传动机构与砂轮相连，砂轮安装在所述的末端滑块上；砂轮升降机构包含一个以上的升降连杆组，每个升降连杆组一端与末端滑块铰接，另一端与水平导向装置铰接。本发明利用砂轮升降机构控制砂轮的升降，即砂轮非作业状态下可置于机架内，砂轮需要进行打磨作业时接触钢板表面，因此具有结构紧凑，体积小等优点，可实现在狭小空间内工作。同时该磨削装置在钢板导磁壁面自由移动，运动灵活，特别适合作为导磁钢板表面焊缝修复和高平整度要求的磨削加工。CN1027958ACCNN110207905802079062A权利要求书1/1页1.钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：该装置包括机架(1)、第一电机(9)、砂轮(6)、砂轮升降机构(3)、垂直导向装置(2)、水平导向装置(10)、末端滑块(7)和吸附装置；所述机架包括上板(11)和下板(12)，所述第一电机的输出轴通过传动机构与砂轮相连，砂轮安装在所述的末端滑块上；所述砂轮升降机构包含一个以上的升降连杆组(13)，每个升降连杆组一端与末端滑块铰接，另一端与水平导向装置铰接；所述水平导向装置包括第二电机(8)、丝杠(106)、设置在丝杠上的第一螺母块(104)和第二螺母块(105)、水平导向件(101)、第一水平移动块(107a)和第二水平移动块(107b)；所述的第一水平移动块和第二水平移动块的一端分别与水平导向件(101)连接，另一端与所述的第一螺母块和第二螺母块连接，第一螺母块和第二螺母块旋向相反；所述垂直导向装置至少包括一个垂直导向件(21)，垂直导向件固定在机架上；所述的末端滑块沿垂直导向件上下滑动；所述吸附装置与机架下板固接，在机架下板上安装支撑万向轮(5)。2.如权利要求1所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述的升降连杆组采用X形连杆，X形连杆包括两根铰接成X形的杆件，两根杆件的一端分别与末端滑块固定连接，两根杆件的另一端分别与水平导向装置中的第一水平移动块和第二水平移动块铰接。3.如权利要求1所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述的升降连杆组采用V形连杆，V形连杆包括两根铰接成V形的杆件，两根杆件的末端与末端滑块固定连接，两根杆件的另一端分别与水平导向装置中的第一水平移动块和第二水平移动块铰接。4.如权利要求1所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述的升降连杆组采用X+V形连杆，X+V形连杆包括两根铰接成X形的杆件和两根铰接成V形的杆件，杆件的上端与水平导向装置中的水平移动块铰接，杆件的下端与末端滑块连接。5.如权利要求4所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：X+V形连杆中X形的杆件在V形的杆件上面或在V形的杆件下面。6.权利要求1～4任一权利要求所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述机架采用筒体、框架体或组合封闭结构。7.权利要求1～4所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述的垂直导向件和水平导向件采用导向轴、线性滑轨、平面导轨、线性滑道、滚珠直线导轨或线性滑台。8.权利要求1～4所述的钢板表面磁吸附升降式磨削装置，其特征在于：所述的吸附装置含有三个吸附单元，每个吸附单元由两块永磁体和一块轭铁组成乙型磁路；吸附单元上两块永磁体磁极按行和列交叉布置，即相邻磁极的极性相反。2CCNN110207905802079062A说明书1/4页钢板表面磁吸附升降式磨削装置技术领域[0001]本发明涉及一种升降式磨削装置，特别涉及一种钢板表面磁吸附升降式磨削装置的结构设计，属于工业机器人技术领域。背景技术[0002]磨削装置的自动化在工业实践中越来越受到人们的重视，尤其是在一些难以实施常用磨削工具的场合，需要克服手工使用砂轮铲磨带来的效率低下，作业环境恶劣、维修成本偏高的问题。钢板表面磁吸附升降式磨削装置是一种用来在恶劣、危险、极限情况下，在变