一种丝传动系统用固丝机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102141133A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102141133A(43)申请公布日2011.08.03(21)申请号201110025933.2(22)申请日2011.01.10(71)申请人天津大学地址300072天津市南开区卫津路92号(72)发明人王树新何超孔康桑宏强刘东春(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所12201代理人王丽英(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H57/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种丝传动系统用固丝机构(57)摘要本发明公开了一种丝传动系统用固丝机构，它包括其上开有轴孔的外固丝轮、其上开有轴孔并且其底部为光滑轴段的内固丝轮和固丝轮锁紧块，在所述的内固丝轮光滑轴段的侧壁上沿其轴向开有多个槽，在所述的内、外固丝轮上均设置有丝槽，所述的内固丝轮的光滑轴段插在外固丝轮轴孔内并与所述的外固丝轮轴孔间隙配合，所述的固丝轮锁紧块与外固丝轮下部通过连接螺钉相连，内固丝轮的光滑轴段能够通过固丝轮锁紧块抱紧在装在内固丝轮轴孔内的旋转轴上。采用本装置能够可靠实现闭环钢丝绳传动的张紧，保证丝传动系统在工作中始终处于张紧状态，实现丝传动系统在工作中的调整和校准，保证传动精度。CN10243ACCNN110214113302141140A权利要求书1/1页1.一种丝传动系统用固丝机构，其特征在于：它包括其上开有轴孔的外固丝轮、其上开有轴孔并且其底部为光滑轴段的内固丝轮和固丝轮锁紧块，在所述的内固丝轮光滑轴段的侧壁上沿其轴向开有多个槽，在所述的内、外固丝轮上均设置有丝槽，所述的内固丝轮的光滑轴段插在外固丝轮轴孔内并与所述的外固丝轮轴孔间隙配合，所述的固丝轮锁紧块与外固丝轮下部通过连接螺钉相连，内固丝轮的光滑轴段能够通过固丝轮锁紧块抱紧在装在内固丝轮轴孔内的旋转轴上。2.根据权利要求1所述的丝传动系统用固丝机构，其特征在于：所述的固丝轮锁紧块与外固丝轮底部为分体设置，固丝轮锁紧块与外固丝轮下部通过两个连接螺钉相连。3.根据权利要求1所述的丝传动系统用固丝机构，其特征在于：所述的固丝轮锁紧块的一侧侧壁与外固丝轮底部的一侧侧壁为一体设置，所述的固丝轮锁紧块的另一侧侧壁与外固丝轮下部的另一侧侧壁相对间隔设置并且相对间隔设置的两侧侧壁通过一个连接螺钉相连。2CCNN110214113302141140A说明书1/3页一种丝传动系统用固丝机构技术领域[0001]本发明涉及一种固丝机构，特别涉及丝传动系统用固丝机构。背景技术[0002]近年来，随着手术机器人与灵巧手技术的巨大进步，一种新兴的传动技术-丝传动技术迅速地发展起来。丝传动技术相对于传统的机械传动系统具有诸如：适用于远距离传递动力，能够将动力源布置在远离执行部件的地方从而简化运动结构；在长距离传动中易于改变传动方向；传动结构简单，紧凑，非常适用于在小空间内多自由度布置；对结构加工精度误差不敏感；张紧的情况下无回差；可以缓冲减震，使末端工具的运动更平稳等特点，这使丝传动机构非常适用于医疗外科手术机器人领域。多种丝传动结构在手术机器人技术中已被成功运用，同时，丝传动技术的发展和完善也推动了手术机器人的成熟和临床运用。[0003]丝传动技术也存在一些具体的技术确定，如：只能单方向传递动力；需要对钢丝绳与传动驱动轴进行可靠的固定；传动柔性大，长时间使用会造成丝的伸长和松动，需要专门的丝张紧机构。在这样的背景下，研制适用于丝传动系统钢丝绳固定、张紧的机构就显得尤其重要。[0004]美国US6394998公布一种手术机器人丝传动用固丝机构，该机构具有两个相同的固丝轮结构并分别独立的与传动轴抱紧，实现传动钢丝与传动轴的固定。但是这种固定、张紧方式需要两个固丝块同时分别抱紧两个固丝轮才能实现丝的固定，限制了丝固定机构的进一步结构简化和尺度缩小。发明内容[0005]本发明所要解决的技术问题是，提供一种通过一个固丝轮锁紧件同时锁紧同一根钢丝两端两个自由度的运动，结构紧凑的丝传动系统用固丝机构。[0006]为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：[0007]一种丝传动系统用固丝机构，它包括其上开有轴孔的外固丝轮、其上开有轴孔并且其底部为光滑轴段的内固丝轮和固丝轮锁紧块，在所述的内固丝轮光滑轴段的侧壁上沿其轴向开有多个槽，在所述的内、外固丝轮上均设置有丝槽，所述的内固丝轮的光滑轴段插在外固丝轮轴孔内并与所述的外固丝轮轴孔间隙配合，所述的固丝轮锁紧块与外固丝轮下部通过连接螺钉相连，内固丝轮的光滑轴段能够通过固丝轮锁紧块抱紧在装在内固丝轮轴孔内的旋转轴上。[0008]本发明的优点在于：[0009]1.本发明能够可靠实现闭环钢丝绳传动的张紧，保证丝传动系统在工作中始