差动锥齿轮系复合欠驱动双关节机器人手指装置.pdf
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差动锥齿轮系复合欠驱动双关节机器人手指装置.pdf
差动锥齿轮系复合欠驱动双关节机器人手指装置,属于仿人机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、基座轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双联锥齿轮和簧件。本发明装置采用单个电机、差动锥齿轮系传动机构及簧件等综合实现了复合欠驱动抓取效果:手指先耦合转动抓向物体然后再自适应抓取物体;抓取过程拟人,动作灵巧,抓取物体稳定,可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体,对控制系统要求低,操控容易;同时结构简单、紧凑,控制精确、能量损耗小,传动效率高,成本低廉,装配维护便利,且外形与人手指相近,适用于仿人机器手。
锥齿轮系复合欠驱动机器人手指装置.pdf
锥齿轮系复合欠驱动机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、多个锥齿轮和簧件等。该装置采用中置的电机、同向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式,即在抓取过程中既可以多关节联动,产生较好的拟人效果;又可以适应不同形状、尺寸的物体,产生较好的自适应抓取效果;可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置控制容易、能耗小;该装置将驱动器置于中部指段中,充分利用了手指空间,布局紧凑;解放了手掌空间,使得更加复杂的控制机构得
差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置.pdf
差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置,属于仿人机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、齿条和簧件。本发明装置采用单个电机、多轴多路相异传动比的传动机构及簧件等综合实现了复合欠驱动抓取效果:手指先耦合转动抓向物体然后再自适应抓取物体;抓取过程拟人,动作灵巧,抓取物体稳定,可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体,对控制系统要求低,操控容易;同时结构简单、紧凑,能量损耗小,传动效率高,成本低廉,装配维护便利,且外形与人手指相近,适用于仿人机器手。
锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置.pdf
锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置,属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、双锥齿轮耦合传动机构、双锥齿轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与自适应欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴,结构简单;传动件无变形,无需预紧,传动过程精确,手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似,适合作为拟人机器人手的手指。
锥齿轮系电机倒置复合欠驱动机器人手指装置.pdf
锥齿轮系电机倒置复合欠驱动机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、多个锥齿轮和簧件等。该装置采用倒置的电机、同向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式,即在抓取过程中既可以多关节联动,产生较好的拟人效果;又可以适应不同形状、尺寸的物体,产生较好的自适应抓取效果;可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置控制容易、能耗小;该装置将驱动器置于中部指段中,充分利用了手指空间,布局紧凑;解放了手掌空间,使得更加复杂的控