保证MTUROBOT机器人的正常活动长春工业大学工程训练中心.ppt

封皮目录机器人概述MT-UROBOT程序编制应用操作实例§机器人的产生世界各国机器人发展现状机器人的应用与种类机器人的应用与种类机器人通常的内部结构：
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
机器人的组成部分也可划分为硬件与软件两部分，其中软件包括控制规则与控制接口。
MT-UROBOT的系统结构§控制部分：控制部分是MT-UROBOT机器人的核心组成部分，集成在一个主板盒里面，主板盒外观见图（1-2）（1）主板位于MT-UROBOT“心脏”部位的控制部件是MT-UROBOT的大脑——主板，它被安装在主板盒里面，由很多电子元器件组成，跟人的大脑一样，主要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。MT-UROBOT的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现，至于“大脑”的分析、判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。（2）位于MT-UROBOT主板盒上得众多控制按键、指示灯等等，是MT-UROBOT机器人运行控制部件，它的组成和主要的控制功能在前面我已做了介绍，这里就不再重复。§传感器传感器安装示意图碰撞传感器—MT-UROBOT红外传感器光敏传感器话筒光电编码器地面灰度传感器及金属接近开关其他传感器大学版机器人还能集成很多其他的传感器，下面作简单介绍：MT-UROBOT机器人的执行部分是指机器人执行具体功能时所要用到的部件，如图MT-UROBOT执行部分所示，MT-UROBOT机器人的执行部分共有以下五种：扬声器、LCD、主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机。§2.2双击桌面上的流程图图标，进入流程图程序编程界面（如图2-1）可以看到流程图的图形化编程界面是由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、模块库（包括执行器、传感器、控制、程序模块库）、垃圾箱、流程图生成区、C语言代码显示区。通过点击图形化编程界面工具栏中“切换”按钮就可以切换到C语言代码编程界面（如图2-2）图2-2C语言代码编程界面§2.3编程过程新建程序：采用模块搭建流程图的形式进行编程。要编写流程图程序，可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建，这样就进入了一个图形化编辑界面。如果编辑过之后，还想再新建一个程序，那么可以选择菜单栏中“文件”—“新建”，也可以利用工具栏里的“新建”快捷按钮，直接新建一个新程序，见图2-3：打开程序：可以选菜单上“文件”—“打开”（或点击工具栏中的“打开“按钮），来查看或编辑以前保存的程序。下载程序：写好的应用程序必须下载到MT-UROBOT上运行。可以选择菜单栏中“工具”—“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序（或点击工具栏中的“下载“按钮）。如图2-4：调试程序：§2.4流程图程序：1、走直线双击mtu文件夹中的可执行文件Robot.exe图标，进入了机器人编程界面如图3-1所示。它支持流程图语言、汇编ASM和C语言程序。用流程图语言实现机器人直线行走
在图3-1中选择流程图语言，点击确定按钮，进入图3-2界面流程图模块包括五个部分：执行模块、数字信号输入、数字信号输出、模拟信号输入、控制逻辑。执行模块可实现直行、转弯、停止、显示、等待、清屏、音乐、手臂控制等功能。直行函数为move(intSPEEDL,intSPEEDR,intEXSPEED);参数分别为左轮速、右轮速、扩展电机的速度，速度范围在-2000～2000内。将鼠标移到执行模块中的直行图标处，按住鼠标左键将直行图标拖到START下面，当START下面的黑色小正方形变成红色时松开鼠标，点击鼠标右键属性再点击左键可以修改直行的属性值，这时在右边的Code区可以看到直行相对应的c代码。接着将等待图标按相同方法拖到直行的下面，点击鼠标右键确定机器人运动多长时间停止的延迟时间（单位为毫秒）。最后将停止图标拖到等待的下面。界面如图3-3所示。图3-3直线行走点击编译按钮将机器人与计算机连接起来（用串口连接线，一端接计算机的九针串口，一端接机器人后面控制面板上的下载口）。将机器人的“开关”按钮打开，使机器人处于开机的状态。机器人液晶屏上出现运行或下载时，通过机器人左面的按钮调到下载，按下0k按钮，接着按下黄色下载按钮，此时屏幕上会显示下载等待。。。按流程图界面中的按钮，待看到“下载成功！”字样时，取下串口连接线，将机器人放在平稳的地方，按复位按钮，选择液晶屏上运行-ok，按机器人上的绿色“运行”按钮，此时机器人就以左右轮都为200的速度运动3秒钟之后停止。用C语言实现直线行走
在图3-1中选择ASM/C语言，点击Ok按钮，在出现的界面上编写C语言程序，如图3-4所示。main是主函数，每一个C语言程序总是从main函数开始执行的；main函数的开始和结尾分别有个“｛”和“｝”
viod可以理解为“不带返回值”；所以第一句就可以理解为