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智能车辆局部避障路径规划及横向运动控制研究
智能车辆局部避障路径规划及横向运动控制研究
摘要：智能车辆的快速发展对局部避障路径规划和横向运动控制提出了更高的要求。本文针对智能车辆的局部避障问题，通过综合利用感知、决策和控制等技术手段，提出了一种基于规划算法和横向运动控制的解决方案。该方案通过感知系统获取车辆周围环境信息，并利用规划算法生成局部避障路径。接着，通过横向运动控制模块，实现车辆的精确控制，以确保车辆能够安全、高效地规避障碍物。仿真和实验结果表明，该方案能够在真实道路环境中有效地完成局部避障任务，并取得了良好的性能。
关键词：智能车辆，局部避障，路径规划，横向运动控制
1.引言
随着智能车辆技术的不断发展，人们对智能车辆的安全性和效率提出了更高的要求。在实际道路环境中，车辆必须能够快速、准确地避开障碍物，以确保行车的安全性。因此，局部避障路径规划和横向运动控制成为了智能车辆研究的关键问题之一。
2.相关工作
在过去的研究中，已经提出了多种局部避障路径规划和横向运动控制方法。其中，基于感知信息的路径规划方法通过感知系统获取车辆周围环境信息，并利用规划算法生成避障路径。基于模型预测控制的横向运动控制方法则通过数学模型和优化算法实现车辆的精确控制。
3.方法
本文提出了一种综合利用感知、决策和控制等技术手段的解决方案。首先，感知系统负责获取车辆周围的环境信息，包括障碍物位置、速度等。然后，规划模块通过利用规划算法生成局部避障路径，确保车辆能够绕过障碍物。接着，横向运动控制模块根据规划路径，实施精确的横向运动控制，以确保车辆稳定地行驶。
4.实验与仿真结果
为验证所提出解决方案的有效性，本文进行了一系列实验和仿真。实验结果表明，该方案能够在真实道路环境中高效地完成局部避障任务，并取得了良好的性能。
5.结论与展望
本文通过综合利用感知、决策和控制等技术手段，提出了一种解决智能车辆局部避障问题的方法。实验和仿真结果表明，该方法能够有效地完成局部避障任务，并取得了良好的性能。未来的研究可以进一步优化规划算法和横向运动控制方法，提高智能车辆的安全性和效率。
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