一种具有测力功能的柔索牵引装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102627234A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102627234A(43)申请公布日2012.08.08(21)申请号201210081434.X(22)申请日2012.03.26(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人张立勋邹宇鹏王岚秦涛(51)Int.Cl.B66D1/12(2006.01)B66D1/28(2006.01)B66D1/36(2006.01)G01L5/04(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图55页(54)发明名称一种具有测力功能的柔索牵引装置(57)摘要本发明的目的在于提供一种具有测力功能的柔索牵引装置，包括支架、光电编码器、安装在支架上的输出导向装置、电机、端盖、安装在支架里测力导向装置、牵引轮和固定导向装置；所述的测力导向装置包括信号线、S型拉力传感器、导向轮，S型拉力传感器安装在支架里，信号线安装在S型拉力传感器上并穿出支架，导向轮通过导向轮支架安装在S型拉力传感器上，牵引轮与导向轮相切布置；所述的固定导向装置包括固定导向轮、固定导向支架，固定导向轮通过固定导向支架安装在支架里；电机一端连接光电编码器、另一端连接牵引轮，柔索穿过输出导向装置缠绕在固定导向轮、导向轮和牵引轮上。本发明结构简单紧凑、体积小，整体模块化设计，便于安装和运输。CN1026734ACN102627234A权利要求书1/1页1.一种具有测力功能的柔索牵引装置，其特征是：包括支架、光电编码器、安装在支架上的输出导向装置、电机、端盖、安装在支架里测力导向装置、牵引轮和固定导向装置；所述的测力导向装置包括信号线、S型拉力传感器、导向轮，S型拉力传感器安装在支架里，信号线安装在S型拉力传感器上并穿出支架，导向轮通过导向轮支架安装在S型拉力传感器上，牵引轮与导向轮相切布置；所述的固定导向装置包括固定导向轮、固定导向支架，固定导向轮通过固定导向支架安装在支架里；电机一端连接光电编码器、另一端连接牵引轮，柔索穿过输出导向装置缠绕在固定导向轮、导向轮和牵引轮上。2.根据权利要求1所述的一种具有测力功能的柔索牵引装置，其特征是：所述的输出导向装置包括输出导向轮、输出导向轮支架，输出导向轮有三个、均安装在输出导向轮支架上，三个输出导向轮相邻夹角均为120度，输出导向轮支架中空、且能够绕轴心自由转动，柔索穿过三个输出导向轮轮槽组成的圆形通道和输出导向轮支架。3.根据权利要求1或2所述的一种具有测力功能的柔索牵引装置，其特征是：还包括防脱落装置，所述的防脱落装置包括尼龙轮、弹簧支架，弹簧支架安装在支架里，尼龙轮连接弹簧支架，尼龙轮压紧在牵引轮的柔索输出部位，同时尼龙轮跟随牵引轮转动。4.根据权利要求1或2所述的一种具有测力功能的柔索牵引装置，其特征是：柔索经过固定导向装置后，牵引方向改变90°输出。5.根据权利要求3所述的一种具有测力功能的柔索牵引装置，其特征是：柔索经过固定导向装置后，牵引方向改变90°输出。2CN102627234A说明书1/3页一种具有测力功能的柔索牵引装置技术领域[0001]本发明涉及的是一种机械传动领域的柔索牵引装置。背景技术[0002]柔索驱动作为一种新兴的传动方式，具有良好的应用前景。在对精度要求不高的情况下，柔索驱动在加工、装配、航空航天、医疗康复及工程领域已经得到了广泛的应用。柔索驱动具有以下优点：(1)柔顺性好，不会产生刚性冲击；(2)负载自重比大，即在单位重量下柔索具有很高的承载能力；(3)环境适应能力强，易于可重构、模块化设计；(4)柔索惯性小，响应速度快；(5)传动灵活，工作空间大。在柔索驱动中，柔索牵引装置尤为重要。[0003]关于柔索牵引装置，国内外关于柔索牵引装置的专利中：具有零位调节的绳索张力检测机构(专利号为CN201010155278.8)提供了一种能够检测柔索动态、静态张力的装置，但是该装置限制了柔索的传动方向，缩小了柔索的工作空间；可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置(专利号为CN200910088558.9)提供了一种驱动模块可以使柔索工作稳定不脱落，并能保证柔索有序排列，在断电的情况下不会造成柔索松弛和相互缠绕的情况，但是该装置无法检测柔索张力。Continuouscablerotarydriveapparatus(专利号为US5562556)提供了一种旋转装置来牵引缠绕柔索，但是柔索在该装置中极易脱落，工作不稳定。目前，动态检测柔索张力的主要方法是将传感器置于柔索中间，传感器跟随柔索一起运动，但是这样增大了测量误差，在力精度要求较高的场合，会严重影响力控制效果。[0004]为了充分发挥柔索驱动的优势，综