可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置.pdf
甲申****66
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连杆协同驱动多模式复合抓取机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、三个指段、多个轴、两个电机、两个传动轮、四个连杆、三个簧件和限位块等。该装置实现了三关节手指的多种抓取模式:平夹、耦合、中关节自适应、远关节自适应、近关节主动变位、远关节主动变位以及它们的复合。该装置可以单独控制近关节转动、远关节转动,也可以实现远指段的平行夹持动作,还能够实现近关节与远关节的联动耦合功能,对不同形状尺寸的物体具有自动适应性,包络抓取物体接触点多,抓取更稳定,抓取控制简单,多个模式之间可以自如地实时切换,抓取适应范围
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