一种可移动物体定位取放装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102990641A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102990641A(43)申请公布日2013.03.27(21)申请号201210487168.0(22)申请日2012.11.26(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人陈东良孟祥禹高远伏虎王志凯胡晓峰姜华丁波宗涛王亮亮(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图11页(54)发明名称一种可移动物体定位取放装置(57)摘要本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本发明包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本发明整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。CN102964ACN102990641A权利要求书1/1页1.一种可移动物体定位取放装置，包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，其特征在于：框架呈长方体结构用铆接垫片铆接而成，第一滚珠滑道、第二滚珠滑道设置在长方体结构顶层矩形面的两条对边上，第三滚珠滑道设置在长方体结构顶层矩形面的第三条边上，第三滚珠滑道可以在第一滚珠滑道、第二滚珠滑道构成的线路上滑动，顶层矩形面的第四条边装有第一同步带轮，第三滚珠滑道上装有第二同步带轮，第三滚珠滑道的两端固定有第三同步带轮和第四同步带轮，第二、第三同步带轮均由伺服电机控制，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带连接、第三同步带轮与第四同步带轮通过同步带连接，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。2.根据权利要求1所述的一种可移动物体定位取放装置，其特征在于：所述的第二同步带轮的伺服电机通过电机固定板固定在滚珠滑道的一端。3.根据权利要求1或2所述的一种可移动物体定位取放装置，其特征在于：所述的激光阵列包括在底层矩形结构的相邻两边设置激光管与印制电路板，另外两边设置激光接收管。2CN102990641A说明书1/3页一种可移动物体定位取放装置技术领域[0001]本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。背景技术[0002]随着各行业的快速发展，自动控制已经得到了广泛的用途，在工业生产线上，经常会用到能够快速定位取放物体的装置，根据控制方式划分，可分为开环控制和闭环控制。工业中的机械手定位取放在定位要求不高的情况下通常采用开环控制，如流水线上的包装盒的取放，在定位要求比较高的情况下会采用闭环控制，如电子元器件的摆放。闭环控制需要传感器的反馈信号，现代工业中，为定位取放机械手提供反馈信号的传感器主要是摄像头传感器，摄像头传感器的优点是信息量大、功能多，不过因为反馈信号的信息量较大，工业计算机处理速度比较慢，尤其对于单片机或嵌入式芯片来说，处理速度就会更慢，在实时性要求较高的场合，将不能满足要求。发明内容[0003]本发明的目的在于：提供一种结构简单、能够自动识别物体位置的定位取放装置。[0004]本发明的目的是这样实现的：[0005]本发明包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，框架呈长方体结构用铆接垫片铆接而成，第一滚珠滑道、第二滚珠滑道设置在长方体结构顶层矩形面的两条对边上，第三滚珠滑道设置在长方体结构顶层矩形面的第三条边上，第三滚珠滑道可以在第一滚珠滑道、第二滚珠滑道构成的线路上滑动，顶层矩形面的第四条边装有第一同步带轮，第三滚珠滑道上装有第二同步带轮，第三滚珠滑道的两端固定有第三同步带轮和第四同步带轮，第二、第三同步带轮均由伺服电机控制，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带连接、第三同步带轮与第四同步带轮通过同步带连接，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。[0006]第二同步带轮的伺服电机通过电机固定板固定在滚珠滑道的一端。[0007]激光阵列包括在底层矩形结构的相邻两边设置激光管与印制电路板，另外两边设置激光接收管。[0008]本发明的有益效果在于：[0009]本发明整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的