一种车辆运动阴影消除方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103065145A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103065145103065145A(43)申请公布日2013.04.24(21)申请号201210525224.5(22)申请日2012.12.07(71)申请人北京中邮致鼎科技有限公司地址100097北京市海淀区彰化路138号院1号院楼9层954申请人无锡北邮感知技术产业研究院有限公司(72)发明人明安龙林昭文(74)专利代理机构北京中恒高博知识产权代理有限公司11249代理人宋敏(51)Int.Cl.G06K9/54(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书8页说明书8页附图7页附图7页(54)发明名称一种车辆运动阴影消除方法(57)摘要本发明公开了一种车辆运动阴影消除方法，包括：对原始彩色图像(a)进行预处理，对得到彩色图像(f)进行求取边缘信息，对得到的消除彩色图像(f)的大部分外轮廓边缘后的初级图像(i)分别进行垂直操作和水平操作，对消除残余外轮廓边缘得到的第一次级图像(j)和第二次级图像(k)进行连通区域标定，对得到的第一结果图像(l)和第二结果图像(m)分别与初级图像(i)进行逐像素相与，对得到的相与结果图像(n)进行车体重构，生成与原始彩色图像(a)对应的blob块；将blob块按原始彩色图像(a)中的坐标位置输出到相应的二值图像上。该车辆运动阴影消除方法，由于车辆边缘信息比较丰富，而且边缘信息对光照变化不敏感，所以具有普遍适用性好和消除的阴影部分完整性好的优点。CN103065145ACN103654ACN103065145A权利要求书1/2页1.一种车辆运动阴影消除方法，其特征在于，主要包括：⑴对原始彩色图像(a)进行预处理，得到预处理后的彩色图像(f)；⑵对步骤⑴所得彩色图像(f)进行求取边缘信息处理，得到消除彩色图像(f)的大部分外轮廓边缘后的初级图像(i)；⑶分别经垂直操作和水平操作，消除步骤⑵所得初级图像(i)的残余外轮廓边缘，得到分别形成连通区域的第一次级图像(j)和第二次级图像(k)；⑷采用连通区域标定法，对步骤⑶所得第一次级图像(j)和第二次级图像(k)形成的连通区域，分别进行标定，分别得到第一结果图像(l)和第二结果图像(m)；⑸将步骤⑷所得第一结果图像(l)和第二结果图像(m)，分别与初级图像(i)进行逐像素相与，得到相与结果图像(n)，进行车体重构，生成与原始彩色图像(a)对应的blob块；⑹将步骤⑸所得blob块即当前车体重构生成的blob块，按原始彩色图像(a)中的坐标位置，将blob块对应的矩形框输出到原始彩色图像(a)的二值图像上，作为其它后续操作的输入；所述其它后续操作，包括车辆的跟踪。2.根据权利要求1所述的车辆运动阴影消除方法，其特征在于，步骤⑴具体包括：①背景差分：对于原始彩色图像(a)，首先进行背景差分处理，得到二值化的前景图像(b)；②热点区域和blob块标定：在二值化的前景图像(b)中选择热点区域，并将该选择热点区域以外部分的灰度值全部置0，得到灰度值处理后的图像(c)；对热点区域内进行blob块框定即blob块的一个最小外接矩形，得到blob块框定后的图像(d)；③形态学操作：基于blob块框定后的图像(d)中的孔洞和噪点，对blob块框定后的图像(d)进行形态学上的开、闭操作，得到经形态学处理后的图像(e)；根据blob块的长、宽，以及blob块最小外接矩形的左上方点坐标值，截取原始彩色图像(a)中的对应于该blob最小外接矩形部分的原始彩色图像部分，得到预处理后的彩色图像(f)。3.根据权利要求2所述的车辆运动阴影消除方法，其特征在于，步骤⑵具体包括：采用经典的边缘检测算法，对预处理后的彩色图像(f)进行求取边缘信息处理，得到blob块预操作结果经形态学处理后的图像(e)；所述经典的边缘检测算法，包括SOBEL算子或者CANNY算子；去除blob块预操作结果经形态学处理后的图像(e)表示的blob块对应的二值前景图的外边缘，得到消除彩色图像(f)的大部分外轮廓边缘后的初级图像(i)。4.根据权利要求3所述的车辆运动阴影消除方法，其特征在于，在步骤⑶中，所述垂直操作和水平操作具体包括：垂直操作和水平操作类似，垂直操作指的是对应于图像的每一个像素列，找到这个列中第一个和最后一个灰度值为255的点，然后置它们之间的点的灰度全为255，其他点灰度置为0；水平操作指的是对应于图像的每一个像素行，找到这个列中第一个和最后一个灰度值为255的点，然后置它们之间的点的灰度全为255，其他点灰度置为0，经过这两步操作，图2CN103065145A权利要求书2/2页像将被分成了很多连通区域。5.根据权利要求4所述的车辆运动阴影消除方法，其特