一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103171892A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103171892103171892A(43)申请公布日2013.06.26(21)申请号201310072010.1(22)申请日2013.03.07(71)申请人浙江华立涂装设备有限公司地址313200浙江省湖州市德清县经济开发区云岫北路596号(72)发明人吕建立郎巍沈利(74)专利代理机构杭州丰禾专利事务所有限公司33214代理人王晓峰(51)Int.Cl.B65G47/88(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置(57)摘要本发明公开了一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。CN103171892ACN1037892ACN103171892A权利要求书1/1页1.一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，其特征在于，包括机架（3），机架（3）上固定有直线导轨（4）和同步带系统（13），直线导轨（4）上设置有滑动工作台（9），滑动工作台（9）连接同步带系统（13），同步带系统（13）连接电机（2），滑动工作台（9）上设置有上摇臂（6）和下摇臂（5），上摇臂（6）固定在齿轮一（11）上，下摇臂（5）固定在齿轮二（12）上，齿轮一（11）和齿轮二（12）相互啮合，齿轮一（11）和齿轮二（12）都安装在滑动工作台（9）上，上摇臂（6）上铰接有上连杆（8），下摇臂（5）上铰接有下连杆（7），上连杆（8）上固定有上夹头（14），下连杆（7）上固定有下夹头（15），上夹头（14）与下夹头（15）相互配合形成夹具，上摇臂（6）的一侧设置有气缸总成（10），气缸总成（10）固定在滑动工作台（9）上，气缸总成（10）的活塞杆连接上摇臂（6）；所述的机架（3）上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器，位置传感器检测到有轮毂到达上夹头（14）与下夹头（15）之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的轮毂的输送速度，发送信号控制电机（2）驱动滑动工作台（9）以相同速度沿直线导轨（4）滑动，并控制上夹头（14）与下夹头（15）夹住轮毂支具，以及控制机械手抓取轮毂，轮毂被抓取之后，可编程控制器控制上夹头（14）与下夹头（15）松开轮毂支具，并控制电机（2）反向驱动滑动工作台（9）回归原位。2.根据权利要求1所述的一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，其特征在于，所述滑动工作台（9）上设置有第二上摇臂（16）和第二下摇臂（17），第二上摇臂（16）铰接在上连杆（8）上，第二下摇臂（17）铰接在下连杆（7）上，所述上连杆（8）上固定有第二上夹头（24），下连杆（7）上固定有第二下夹头（25），第二上夹头（24）与第二下夹头（25）相互配合形成夹具。2CN103171892A说明书1/3页一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置技术领域[0001]本发明涉及一种轮毂喷涂线的辅助装置，特别是一种轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置。背景技术[0002]轮毂喷涂生产线在全自动工作状态，要求轮毂在两种工艺线之间实现无人操作的自动转挂，为了实现自动转挂通常采用机械手或机器人来实现轮毂的抓取和转运，通常的轮毂涂装生产线采用地面输送方式，如图1所示，工件101（轮毂）一般放置于支具102上，输送线103在运行过程中，支具102会出现一定的摆动，这样当在转挂的过程中，机械手或机器人的定位点就会出现偏移，影响抓取精度。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，在机械手或机器人的整个转挂过程中，一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。[0004]本发明的技术方案：一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，包括机架，机架上固定有直线导轨和同步带系统，直线导轨上设置有滑动工作台，滑动工作台连接同步带系统，同步带系统连接电机，滑动工作台上设置有上摇臂和下摇臂，上摇臂固定在齿轮一上，下摇臂固定在齿轮二上，齿轮一和齿轮二相互啮合，齿轮一和齿轮二都安装在滑动工作台上，上摇臂上铰接有上连