具有张紧机构的带轮机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103195887A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103195887103195887A(43)申请公布日2013.07.10(21)申请号201210002322.0(22)申请日2012.01.05(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人温燕修孙义田张一博徐方李学威边弘晔郑鋆王凤利(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.F16H7/08(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称具有张紧机构的带轮机构(57)摘要一种带轮机构，包括一个驱动轮、一个从动轮及一条同步带，所述同步带套在驱动轮与从动轮上，驱动轮转动通过同步带同步驱使从动转动，所述带轮机构还包括一个张紧机构，张紧机构包括有一个摆杆、两个张紧轮、一个固定的转动轴及一个调整弹簧，所述摆杆转动固定在转动轴上，所述两个张紧轮转动固定在所述摆杆的相对两端上，并挤压同步带，所述调整弹簧的一端固定在摆杆上，另一端固定在一不与摆杆随动的结构上。CN103195887ACN1039587ACN103195887A权利要求书1/1页1.一种带轮机构，包括一个驱动轮、一个从动轮及一条同步带，所述同步带套在驱动轮与从动轮上，驱动轮转动通过同步带同步驱使从动转动，其特征在于：所述带轮机构还包括一个张紧机构，张紧机构包括有一个摆杆、两个张紧轮、一个固定的转动轴及一个调整弹簧，所述摆杆转动固定在转动轴上，所述两个张紧轮转动固定在所述摆杆的相对两端上，并挤压同步带，所述调整弹簧的一端固定在摆杆上，另一端固定在一不与摆杆随动的结构上。2.如权利要求1所述的带轮机构，其特征在于：所述张紧机构的调整弹簧为拉伸弹簧。3.如权利要求1所述的带轮机构，其特征在于：所述同步带位于两张紧轮之间。4.如权利要求1所述的带轮机构，其特征在于：所述两张紧轮位于驱动轮与从动轮之间。5.如权利要求1所述的带轮机构，其特征在于：所述不与摆杆随动的结构为另一摆杆，转动固定在所述转动轴上，所述两摆杆能够绕所述转动轴相对转动。6.如权利要求5所述的带轮机构，其特征在于：所述另一摆杆上也设有两个挤压所述同步带的张紧轮。7.如权利要求5所述的带轮机构，其特征在于：所述两摆杆相互交叉。8.如权利要求1或6所述的带轮机构，其特征在于：所述张紧轮的直径既小于驱动轮的直径，又小于从动轮的直径。2CN103195887A说明书1/3页具有张紧机构的带轮机构技术领域[0001]本发明涉及一种带轮机构，特别是涉及一种具有张紧机构的带轮机构。背景技术[0002]洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。现有的洁净机器人手臂同步带张紧方式主要有两种：一种是单侧张紧，即从同步带的一边外侧用从动轮张紧；另一种是双内侧张紧，即用两个轮在同步带的两侧同时张紧。但是，在使用单侧张紧方式时，张紧侧同步带张力和非张紧侧同步带受力不一致，这样会导致机器人的手臂在伸出和收回过程中动态特性不一致。而在使用双内侧张紧时，由于张紧轮的位置是固定的，这样就不能吸收结构加工误差产生的同步带张力变化，此外，双内侧张紧方式虽然解决了受力不一致的问题，但却是以牺牲同步带包角为前提的。还有，双内侧张紧的惰轮需要加工齿，而这个齿增加了加工成本，提高了张紧轮的设计难度。另外，从采用双内侧张紧方式还会增大壳体的尺寸。发明内容[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种带轮机构，这种带轮机构能够保证张力保持在一定范围内，且能够消除加工误差对同步带张力的影响。[0004]一种带轮机构，包括一个驱动轮、一个从动轮及一条同步带，所述同步带套在驱动轮与从动轮上，驱动轮转动通过同步带同步驱使从动转动，所述带轮机构还包括一个张紧机构，张紧机构包括有一个摆杆、两个张紧轮、一个固定的转动轴及一个调整弹簧，所述摆杆转动固定在转动轴上，所述两个张紧轮转动固定在所述摆杆的相对两端上，并挤压同步带，所述调整弹簧的一端固定在摆杆上，另一端固定在一不与摆杆随动的结构上。[0005]在一实施方式中，所述调整弹簧为拉伸弹簧。[0006]在一实施方式中，所述同步带位于两张紧轮之间。[0007]在一实施方式中，所述两张紧轮位于驱动轮与从动轮之间。[0008]在一实施方式中，所述不与摆杆随动的结构为另一摆杆，转动固定在所述转动轴上，所述两摆杆能够绕所述转动轴相对转动。[0009]在一实施方式中，所述另一摆杆上也设有两个挤压所述同步带的张紧轮。[00