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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103303384A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103303384103303384A(43)申请公布日2013.09.18(21)申请号201310250259.7(22)申请日2013.06.21(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号(72)发明人吴新宇陈光辰刘园园傅睿卿孙键铨正端(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人吴平(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图5页附图5页(54)发明名称柔性表面爬行机器人(57)摘要本发明揭露了一种柔性表面爬行机器人,其包括固定件、位于所述固定件一侧的一对第一夹紧轮、与所述第一夹紧轮相对且位于所述固定件另一侧的一对第二夹紧轮、驱动所述第一夹紧轮转动的第一电机及驱动所述第二夹紧轮转动的第二电机。通过两对夹紧轮夹持被爬行物工作,使柔性表面爬行机器人爬行方向与被夹紧处的柔性物的弯折处会形成的直线相垂直,大大克服了柔性表面爬行机器人脱离被爬行物的风险。CN103303384ACN10384ACN103303384A权利要求书1/1页1.一种柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述柔性表面爬行机器人包括固定件、位于所述固定件一侧的一对第一夹紧轮、与所述第一夹紧轮相对且位于所述固定件另一侧的一对第二夹紧轮、驱动所述第一夹紧轮转动的第一电机及驱动所述第二夹紧轮转动的第二电机。2.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述固件件包括位于所述第一夹紧轮一侧的第一固定件,每一所述第一夹紧轮对应一个所述第一固定件,一对所述第一固定件通过第一连接件相连接。3.根据权利要求2所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述第一连接件为弹性合页,所述弹性合页包括分别安装于第一固定件的页片及两端分别连接页片上的弹性件。4.根据权利要求2所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述固件件还包括位于所述第二夹紧轮一侧的第二固定件,所述第一固定件与所述第二固定件通过一中间件相连接。5.根据权利要求4所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述中间件为合页。6.根据权利要求2至5中任一项所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,每一所述第二夹紧轮对应一个所述第二固定件,一对所述第二固定件通过第二连接件相连接,所述第二连接件为弹性合页。7.根据权利要求2所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述第一固定件包括用于安装第一电机的第一安装部及与用于安装第一连接件的第二安装部。8.根据权利要求7所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述第一夹紧轮位于所述第一安装部一侧,所述第一夹紧轮的轴心朝所述第二安装部偏向。9.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述柔性表面爬行机器人还包括安装于所述固定件上且用于检测被爬行物的被夹量的检测设备。10.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人,其特征在于,所述第一夹紧轮、第二夹紧轮表面为橡皮材质。2CN103303384A说明书1/4页柔性表面爬行机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域,特别是涉及一种能够在柔性材料上爬行的柔性表面爬行机器人。背景技术[0002]当今国内外研究的爬行机器人大多只能在表面坚硬的物体上爬行,无论是吸附方式还是爬行方式都不适合在柔性表面上运动。这些机器人在垂直的表面爬行时,主要靠的是磁力,真空吸力或者一些粘性吸盘产生了的力,而这些方法放在无磁性、通透性的柔性表面是不可行的。其次,机器人在柔性表面上,由于自身重力和柔性表面的易变形性造成机器人不易保持平衡。[0003]现有技术中,能够在柔性表面爬行的机器人目前主要有两种,一种是用针状的脚来吸附柔性表面,另一种是通过轮式结构夹住柔性表面,在用一个仿生学的尾巴来控制自身平衡。[0004]例如中国专利申请号为CN201210253503.0的专利中,一种柔性表面爬行机器人,其采用一对夹紧轮式结构,在工作过程中,该对夹紧轮侧表面平行于被爬平面,机器人自身重力方向与被折的方向均竖直向下,容易脱落,需要控制者不断观察夹布量以防掉落。且该发明机器人是通过前后、左右摆动机构来控制所夹持柔性物的量和运行方向,结构复杂,而且在实际工作中,转向不灵活,而且摆动机构增加了自身重量也导致机器人不能翻过肩膀等一类物体。发明内容[0005]基于此,有必要针对上述问题,提供一种结构简单且具有良好爬行效果的柔性表面爬行机器人。[0006]一种柔性表面爬行机器人,其包括固定件、位于所述固定件一侧的一对第一夹紧轮、与所述第一夹紧轮相对且位于所述固定件另一侧的一对第二夹紧轮、驱动所述第一夹紧轮转动的第一电