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基于线性化解耦的永磁直线伺服系统H_∞鲁棒控制器的设计
永磁直线伺服系统是一种重要的高精度电磁驱动系统，在机床、半导体设备、自动化仓储等领域得到广泛应用。在实际应用中，为了获得更好的控制效果，需要设计出更为可靠和鲁棒性能更好的控制器，使得系统具有更强的鲁棒性和抗干扰能力，以保证系统的稳定性和高精度性能。
本文主要基于线性化解耦的永磁直线伺服系统H_∞鲁棒控制器设计方法进行探讨。首先，将永磁直线伺服系统建模，通过状态空间法进行线性化处理，得到系统的状态空间方程。然后，利用LMI方法设计出一个反演H_∞鲁棒控制器，将其与线性化系统结合得到永磁直线伺服系统的H_∞鲁棒控制器。
基于此方法所设计的控制器具有明显的优势。具体表现在以下三个方面：
1.系统动态性能优越：通过反演H_∞鲁棒控制器的设计方法，可以有效解决尺度变化、离散化问题等，从而大大提升了系统的动态性能。
2.系统鲁棒性强：由于永磁直线伺服系统具有高度的非线性特性和强耦合性，所以设计鲁棒控制器是一个具有挑战性的问题。反演H_∞鲁棒控制器的设计方法具有抗干扰能力强、鲁棒性好等优点，能够很好地应对外界干扰和系统参数变化等不确定性因素，保证系统的稳定性和精度性能。
3.控制器设计方法简单：相较于其它LMI方法，反演H_∞鲁棒控制器设计方法更为简单易懂，其所得到的永磁直线伺服系统控制器具有更为优越的控制特性。
在本文中，我们选择使用线性化解耦的永磁直线伺服系统，设计H_∞鲁棒控制器，使得系统具有更强鲁棒性、高精度性能和抗干扰能力。通过仿真实验，我们验证了所设计的H_∞鲁棒控制器的有效性和优越性。因此可以看出，此方法是一种有效、可靠和实用的永磁直线伺服系统控制器设计方法，具有广泛的应用前景。