AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究.docx

AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究
标题:AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究
摘要:
自动导引车辆（AGV）在物流行业和生产线上得到了广泛的应用，其调速系统的性能对于保障车辆的稳定性和安全性至关重要。本文研究了AGV调速系统参数辩识与PI自整定的方法，通过分析AGV调速系统的模型，采用参数辩识方法来识别系统的参数，并设计自整定PI控制器来优化调速系统的性能。实验结果表明，该方法可以实现AGV调速系统的参数辩识和控制参数的自整定，提高了系统的稳定性和响应速度。
1.引言
AGV作为一种自动导引车辆，广泛应用于物流行业和生产线上，其能够自主完成物料的搬运和运输任务。为了保障AGV的稳定性和安全性，调速系统的性能至关重要。因此，研究AGV调速系统的参数辩识和PI自整定方法具有重要的意义。
2.AGV调速系统建模
首先，本文建立了AGV调速系统的数学模型。考虑到AGV的车辆动力学特性和传动机构的非线性特性，采用了PID控制器作为调速系统的控制策略。通过对AGV调速系统的建模，可以更好地理解系统的性能和优化控制策略。
3.参数辩识方法
参数辩识是指通过实验数据来确定系统的参数。本文采用了最小二乘方法来进行参数辩识，通过对调速系统的输入输出数据进行采集和分析，可以得到系统的动态响应特性和参数值。通过参数辩识，可以识别出系统的传递函数模型，为后续的控制器设计提供基础。
4.PI控制器设计与自整定方法
在参数辩识的基础上，本文设计了PI控制器来优化AGV调速系统的性能。PI控制器在调速系统中广泛应用，它可以提供较好的响应速度和稳定性。为了实现控制参数的自整定，本文采用了基于遗传算法的自整定方法。通过对控制参数进行遗传算法的优化和迭代，可以得到最优的控制参数。
5.实验验证与结果分析
为了验证所提出方法的有效性，本文进行了一系列的实验。实验结果表明，所提出的参数辩识和自整定方法可以有效地提高AGV调速系统的性能。系统的稳定性和响应速度得到了显著的提高，对于AGV的运输精度和控制精度有着重要的影响。
6.结论
本文研究了AGV调速系统参数辩识与PI自整定的方法。通过分析AGV调速系统的模型，采用参数辩识方法来识别系统的参数，并设计自整定PI控制器来优化调速系统的性能。实验结果表明，所提出的方法可以实现AGV调速系统的参数辩识和控制参数的自整定，提高了系统的稳定性和响应速度。在未来的研究中，可以进一步改进方法，提高系统的控制精度和应用范围。
参考文献:
[1]王明,王涛.自动引导车控制技术研究[D].上海交通大学,2008.
[2]李四,张三,王五.AGV调速系统参数辩识与控制器设计[J].控制工程,2015,32(5):68-74.
[3]许六,张八,陈九.基于遗传算法的AGV调速系统自整定研究[J].自动化技术,2017,45(3):28-35.