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双闭环直流调速系统仿真
利用MATLAB下的SIMULINK软件和电力系统模块库(SimPowerSystems)进行系统仿真是十分简单和直观的，用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来。掌握了强大的SIMULINK工具后，会大大增强用户系统仿真的能力。在教材2.3－2.4节中，对工程实践中用得最多的典型Ⅰ型系统和典型II型系统的设计方法进行了详细的分析，在此基础上，利用SIMULINK软件仿真能对调节器的参数进行更为方便的调整，可以更为直观地得到系统仿真的结果，从而加深对工程设计方法的理解。
下面就以例题2－1，2－2设计的转速、电流反馈控制的直流调速系统为例，学习SIMULINK软件的运动控制系统仿真方法。
1．仿真模型的建立
进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标，或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口，如图2-52所示。由于版本的不同，各个版本的模块浏览器的表示形式略有不同，但不影响基本功能的使用。

图2-52SIMULINK模块浏览器窗口
(1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。
(2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。
在本例中，需要打开SimPowerSystems模块库，从ElectricalSource组选中ACVoltageSource和DCVoltageSource模块拖入模型编辑窗口，从Elements组选中SeriesRLCBranch和Three-PhaseTransfomer模块拖入模型编辑窗口，从Machines组选中DCMachine模块拖入模型编辑窗口，从PowerElectronics组选中UniversalBridge模块拖入模型编辑窗口，从Measurements组选中VoltageMeasurement模块拖入模型编辑窗口，从Connectors组选中Ground和TConnector模块拖入模型编辑窗口
需要从Simulink模块库中把Source组中的Step模块拖入模型编辑窗口；把Math组中的Sum和Gain模块拖入模型编辑窗口；把Continuous组中的TransferFcn模块拖入模型编辑窗口；把Sinks组中的Scope模块拖入模型编辑窗口；把SignalRounting组中的Demux模块拖入模型编辑窗口；
此外，我们还需要ASR、ACR和PulseGenerator三个子系统模块。至此，我们已经把转速电流双闭环直流调速系统的仿真结构框图所需的模块都已拖入模型编辑窗口。如图2-53所示。

图2-53 模型编辑窗口

(3)修改模块参数：双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。
在本例中，双击加法器模块Sum，打开如图2-54所示的对话框，在ListofSigns栏目描述加法器三路输入的符号，其中|表示该路没有信号，所以用|+-取代原来的符号，得到动态结构框图中所需的减法器模块了。

图2-54 加法器模块对话框
双击传递函数模块（TransferFcn），则将打开如图2-55所示的对话框，只需在其分子Numerator和分母Denominator栏目分别填写系统的分子多项式和分母多项式系数，例如0.002s+1是用向量[0.0021]来表示的。在这里我们用它可以构建转速、电流反馈滤波器和给定滤波器。

图2-55 传递函数模块对话框
双击阶跃输入模块(Step)可以把阶跃时刻(Steptime)参数从默认的1改到0，把阶跃值(Finalvalue)从默认的1改到10。

图2-56 阶跃输入模块对话框
双击交流电压源(ACVoltageSource)得到下图2-57，修改峰值（Peakamplitude）默认的参数100为200*sqrt(2)，修改频率（Frequency）默认参数为50。为了形成三相交流电源，三个ACVoltageSource的Phase项依次填入0、-120、-240，分别对应uA、uB、uC。（标注uA、uB、uC，可以通过单击ACVoltageSource进行修改。）

图2-57 交流电压源模块对话框
双击直流电压源模块（DCVoltageSource）得到下图2-58，修改Amplitude即改变了电压源的幅值。这里此模块用作直流电动机的励磁电源，幅值为220V。

图2-58 直流电压源模块对话框
双击三相变压器模块出现下图2-59对话框。修改额定功率和频率项（Nominalpowerandfreque