机器人拉格朗日动力学方程简介.pptx
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动力学方程-拉格朗日方程.ppt
§1.3拉格朗日方程以点乘上式后,再对i取和,得二、基本形式的拉格朗日方程上式中的两个取和号互不相关,故可以互易,则因各q互相独立,所以P=Q令三、广义动量与广义力的计算1、从主动力所作的虚功来计算2、从定义式直接计算则上式括号中的第一项为Fx在方向的投影,第二项是Fy在方向的投影。所以两者之和就是在方向的投影F,因此Q=rF(是力矩)可见广义力的横向分量Q是力矩。方法二:从主动力所作的虚功来计算则四、保守力学系的拉格朗日方程现在把广义力与势能函数连系起来注意:一般势能函数不显含时间和速度
动力学方程 拉格朗日方程.pptx
会计学以点乘上式后,再对i取和,得二、基本形式的拉格朗日方程上式中的两个取和号互不相关,故可以互易,则因各q互相独立,所以P=Q令三、广义动量与广义力的计算1、从主动力所作的虚功来计算2、从定义式直接计算则上式括号中的第一项为Fx在方向的投影,第二项是Fy在方向的投影。所以两者之和就是在方向的投影F,因此Q=rF(是力矩)可见广义力的横向分量Q是力矩。方法二:从主动力所作的虚功来计算则四、保守力学系的拉格朗日方程现在把广义力与势能函数连系起来注意:一般势能函数不显含时间和速度变量,即即五、