物料搬运机器人手的系统设计.docx

天津大学
毕业设计

中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计
英文题目：Materialhandlingsystemdesignrobot
Handdepartment

学生姓名
系别机电
专业班级2
指导教
成绩评定

2010年6月

目录

TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc263348221"1引言 PAGEREF_Toc263348221\h1
HYPERLINK\l"_Toc263348222"1.1机器人概述 PAGEREF_Toc263348222\h1
HYPERLINK\l"_Toc263348223"1.2机器人的研究历史及现状 PAGEREF_Toc263348223\h1
HYPERLINK\l"_Toc263348224"1.3机器人的发展趋势 PAGEREF_Toc263348224\h2
HYPERLINK\l"_Toc263348225"2手部的设计与计算 PAGEREF_Toc263348225\h3
HYPERLINK\l"_Toc263348226"2.1手部的设计 PAGEREF_Toc263348226\h3
HYPERLINK\l"_Toc263348227"2.2驱动方式 PAGEREF_Toc263348227\h3
HYPERLINK\l"_Toc263348228"2.3手部夹紧力的计算 PAGEREF_Toc263348228\h5
HYPERLINK\l"_Toc263348229"2.4弹簧的计算[6] PAGEREF_Toc263348229\h5
HYPERLINK\l"_Toc263348230"2.5手部电机选择原则【7】 PAGEREF_Toc263348230\h7
HYPERLINK\l"_Toc263348231"2.5.1一般执行电机的选择原则 PAGEREF_Toc263348231\h7
HYPERLINK\l"_Toc263348232"2.5.2电机的选用 PAGEREF_Toc263348232\h8
HYPERLINK\l"_Toc263348233"2.6手部电机参数计算 PAGEREF_Toc263348233\h9
HYPERLINK\l"_Toc263348234"2.7电机转速与夹紧力速度几何关系的确定 PAGEREF_Toc263348234\h10
HYPERLINK\l"_Toc263348235"3手臂的设计与计算 PAGEREF_Toc263348235\h10
HYPERLINK\l"_Toc263348236"3.1手臂结构设计 PAGEREF_Toc263348236\h10
HYPERLINK\l"_Toc263348237"3.2手部质量计算 PAGEREF_Toc263348237\h11
HYPERLINK\l"_Toc263348238"3.2.1爪子的质量计算 PAGEREF_Toc263348238\h11
HYPERLINK\l"_Toc263348239"3.2.2手部外壳质量计算 PAGEREF_Toc263348239\h11
HYPERLINK\l"_Toc263348240"3.2.3手部主轴的质量计算 PAGEREF_Toc263348240\h12
HYPERLINK\l"_Toc263348241"3.2.4其它部件的质量估算 PAGEREF_Toc263348241\h12
HYPERLINK\l"_Toc263348242"3.3手臂计算及电机选择 PAGEREF_Toc263348242\h13
HYPERLINK\l"_Toc263348243"4结论 PAGEREF_Toc263348243\h14
HYPERLINK\l"_Toc263348244"【参考文献】 PAGEREF_Toc263348244\h15
HYPERLINK\l"_Toc263348245"致谢 PAGEREF_Toc263348245\h16
HYPERLINK\l"_Toc263348246"附录1：英文文献 PAGEREF_Toc263348246\h17
HYPERLINK\l"_Toc263348247"附录2：英文文献翻译 PAGEREF_Toc263348247\h20

摘要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效