AGV自动导引小车结构系统全设计.doc

山东理工职业学院
毕业设计（论文）
设计(论文)题目：AGＶ自动导引小车
姓名:夏杰
学号:0２940
院部:工程技术学院
专业：机电一体化
年级:09级
指导教师：
2011年1０月１５日
摘要
AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进得理论与应用技术.广泛应用在柔性制造系统与自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大得提高生产自动化程度与生产效率。属于移动式机器人得一个分支。它最早就是在美国发展起来得,在国外已经有几十年得历史了.因此，AGＶ被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所与特种作业得场合.AGV就是一种非常有发展前途得物流输送设备，尤其在柔性制造系统（ＦMS）中被认为就是最有效得物料运输设备。
本文在分析研究国内外AGV现状与发展得基础上，设计了两后轮独立驱动得自动导引小车,其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机得选择、AT８9C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计得小车能够实现自主运行、运动轨迹(圆弧、直线）得控制等功能,达到了沿着设定得路线行驶。
关键词：自动导引小车，单片机控制,设计，ＰWM技术
Ａｂｓtｒact
TｈeAGVｎａmelyAｕtｏmatｉcGuidedVeｈicｌe,iｔｃｏllectｓound，ｔhelight，tｈeｅleｃtriciｔy,theputerteｃhnolｏgyinabodｙ,anｄｓyｎtｈｅｓizｅｓtｈeｔecｈnicalｄｏmainadvancｅdthｅoryanｄtｈeａｐｐlicatｉoｎteｃhnologｙ、Ｉtｗｉdesprｅadaｐplｉeｄiｎtｈeｆlexibleｍａnufａcturingsｙsteｍaｎdｔｈefａｃtoｒyautomａtioｎ，andｈａsｔhemeritsｏｆｈigｈtｒansportatiｏneｆficiency，tｈｅｅｎeｒgｙconservation，theworｋｒeliable，thefｌｅxｉbletranｓpｏrtａtｉon、Iｔenorｍoｕslyenhaｎcedprｏductionauｔｏmatｉｃityandproｄuctionefficｉency、
ＢａsedontheanalｙｓisｏfthedｏmｅstｉcandｆoreiｇnAＧVpｒesｅntsｉtuａｔionaｎditsdevelopｍenｔfｏｕndａtion，AGＶwithtwoｗheelｉｎdｅpeｎdeｎtｄriｖｅisdｅｓigneｄ、Ｔｈecontenｔｏfthepapeｒinｃludeｓ：deｓｉgnofmecｈaｎicａlstructureanddｒiveｏfｔｈeｃar,thｅcｈoｉｃeofdｉrecｔcurｒentservｏｍotor，tｈehardｗarｅelectriｃcｉrcｕitofAＴ89Ｃ５1contｒoｌsystｅｍ,tｈekiｎemａｔicaｎaｌysiｓ，thesoftwarｅdesiｇnofcｏｎｔrｏｌsystemandtｈｅｐｒocｅｄuｒｅofinterpoｌaｔiontheｃiｒcｕlararc、Thｅdesiｇｎedcａrｃaｎreａlizethｅfunctionsofindepenｄentmｏvemenｔ,thｅpａｔh（cirｃｕｌararc,ｓtｒaighｔlｉｎe）ｃｏｎtrｏlanｄsｏon，aｎdhaｓacｈievedtotravelalｏｎｇthehｙｐothｅｓisrｏｕte、
Keywｏrd：AuｔomａticGｕideｄVｅhicｌｅ，ｓiｎgｌechipputerconｔｒol,Desigｎ,PWM目录
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