一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103523105103523105A(43)申请公布日2014.01.22(21)申请号201310515723.0(22)申请日2013.10.28(71)申请人常州工学院地址213022江苏省常州市新北区巫山路1号(72)发明人唐建敏(74)专利代理机构南京知识律师事务所32207代理人高桂珍(51)Int.Cl.B62D55/265(2006.01)B62D55/08(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图2页附图2页(54)发明名称一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置(57)摘要本发明公开了一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，属于爬壁机器人技术领域。本发明的一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，包括后轮、履带、辅助轮、扭杆悬挂机构和前轮，所述的履带设置在后轮和前轮之间，所述的履带的外侧表面布设有多个吸盘，所述的扭杆悬挂机构设置在履带的内侧，扭杆悬挂机构的一端与爬壁机器人的底盘铰接，另一端与辅助轮铰接，所述的辅助轮与履带内侧相啮合，且履带内侧表面与辅助轮对应的区域设为磁力作用区。本发明提供了一种不需要独立真空源和控制器，即能将吸盘可靠地吸附在墙面上，且能在运动时，有效减小运动冲击和驱动损耗的履带吸盘组合式行走装置，结构简单，成本较低。CN103523105ACN10352ACN103523105A权利要求书1/1页1.一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，其特征在于：包括后轮（1）、履带（2）、辅助轮（3）、扭杆悬挂机构（4）和前轮（5），所述的履带（2）设置在后轮（1）和前轮（5）之间，所述的履带（2）的外侧表面布设有多个吸盘（6），所述的扭杆悬挂机构（4）设置在履带（2）的内侧，扭杆悬挂机构（4）的一端与爬壁机器人的底盘铰接，另一端与辅助轮（3）铰接，所述的辅助轮（3）与履带（2）内侧相啮合，且履带（2）内侧表面与辅助轮（3）对应的区域设为磁力作用区（7）。2.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，其特征在于：所述的扭杆悬挂机构（4）包括弹簧（41）、扭杆一（42）和扭杆二（43），所述的扭杆一（42）的一端与爬壁机器人的底盘铰接，另一端与扭杆二（43）的一端铰接，所述的扭杆二（43）的另一端与辅助轮（3）的轴心铰接，所述的弹簧（41）的一端连接于扭杆一（42）和扭杆二（43）的铰接点上，另一端连接于爬壁机器人的底盘上。3.根据权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，其特征在于：所述的履带（2）的前后两端均设有清洁辊。4.根据权利要求2或3所述的一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置，其特征在于：所述的扭杆悬挂机构（4）和辅助轮（3）的数量相同，均为两个或两个以上。2CN103523105A说明书1/3页一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置技术领域[0001]本发明涉及一种爬壁机器人的行走装置，更具体地说，涉及一种用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置。背景技术[0002]我们在制作玻璃幕墙清洗机器人时，需要一种真空吸盘使清洗机器人附着在玻璃幕墙上自由行动，现有的真空吸盘都需要外接一个真空发生器和多个电磁控制阀，控制真空吸盘与大气或真空源的连通，结构复杂。一般，为了使清洗机器人也能在复杂的外墙行走，大多采用多个真空吸盘形成吸盘阵列，这个时候就暴露出公用真空源的弱点，例如在贴有瓷砖的墙面行走时，由于存在瓷砖粘结缝隙，吸盘阵列中就有吸盘密封不严，造成公共真空源真空度下降，影响使用。为了克服以上缺点，需要为每个吸盘准备独立的真空源或加装压力检测装置进行实时控制，这都带来系统复杂性和成本的上升，并且这种机器人若采用独立电源的话，真空源必须时刻工作，所以需要依靠大量的电量来维持真空，所以若采用独立电源的话，该机器人无法长时间持续工作，若采用外接电源的话，又给吊装带来不便。[0003]中国专利申请号：201210114808.3，申请公布日为2012年8月15日，发明创造名称为：履带吸盘式壁面清洁机器人，该申请案为一种可以实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上行进并进行清洗工作的小型机器人。该机器人依靠装有吸盘的履带行进，履带吸盘与真空泵联接，经过抽气形成局部真空以产生负压；吸盘采用经特殊设计的自带气阀式结构，可通过杠杆作用放气；机器人底盘中部设有转向吸盘，通过电机控制滚珠丝杠的运转，能够使机器人车体围绕转向吸盘轴线旋转以实现转向；机器人车体前端设有超声探测与反馈装置，保证机器人在行进中能适时测障与避障；机器人车体上装有雾状喷淋装置、滚筒刷洗装置和刮板刮洗装置，能够在机器人行进时进行墙面的清洗工作。该申请案通过机器人系统