一种水下摆动推进器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103569343103569343A(43)申请公布日2014.02.12(21)申请号201310505544.9(22)申请日2013.10.24(71)申请人浙江大学地址310027浙江省杭州市西湖区浙大路38号(72)发明人杨灿军张绍勇彭时林王品复(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人韩介梅(51)Int.Cl.B63H23/06(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图1页附图1页(54)发明名称一种水下摆动推进器(57)摘要本发明公开的水下摆动推进器包括固定在水下机器人密封腔体上的端盖，螺旋桨驱动腔和螺旋桨桨叶，带圆孔的固定架、蜗轮蜗杆箱、蜗轮蜗杆驱动电机、摆动输出轴、摆动轴、两个滚动轴承、两个尼龙锥齿轮和两个角接触球轴承。电机驱动蜗轮蜗杆，并通过锥齿轮副将摆动输出轴沿轴线的旋转运动，经摆动轴转换为螺旋桨驱动腔的水平摆动，从而使得螺旋桨摆动，为水下机器人提供一个可以摆动方向的推力。本发明采用整体摆动螺旋桨，所以螺旋桨无需额外的传动，传动损耗小，保证了螺旋桨旋转推进的高效率，摆动角较大，结构简单，安装、维护、运行可靠。CN103569343ACN1035694ACN103569343A权利要求书1/1页1.一种水下摆动推进器，包括固定在水下机器人密封腔体（5）上的端盖（9），螺旋桨驱动腔（20）和螺旋桨桨叶（21），其特征是还包括带圆孔的固定架（4）、蜗轮蜗杆箱（2）、蜗轮蜗杆驱动电机（1）、摆动输出轴（10）、摆动轴（15）、两个滚动轴承（6、7）、两个尼龙锥齿轮（13、14）和两个角接触球轴承（12、18），固定架（4）固定在端盖（9）的内侧，蜗轮蜗杆箱（2）和蜗轮蜗杆驱动电机（1）固定在固定架（4）上，固定架（4）的圆孔与端盖（9）上的圆孔同轴线，摆动输出轴（10）与固定在固定架（4）圆孔中的两个滚动轴承（6、7）的内圈紧固可转动，摆动输出轴（10）的一端通过十字滑块联轴器（3）与涡轮蜗杆箱（2）的蜗杆连接，摆动输出轴（10）的另一端伸出端盖（9）上的圆孔并与第一尼龙锥齿轮（13）的内圈紧固，在摆动输出轴（10）与端盖（9）的圆孔接触面上设置双O型密封圈，在固定架（4）的圆孔中固定有限止两个滚动轴承（6、7）沿轴向滑动的孔用弹性挡圈（8），在摆动输出轴（10）上固定有限止该轴轴向滑动的轴用弹性挡圈（22），端盖（9）的外侧固定有上支架（11）和下支架（19），两个角接触球轴承（12、18）分别固定在上支架（11）和下支架（19）上，摆动轴（15）的两端分别与上支架（11）上的第一角接触球轴承（12）的内圈和下支架（19）上的第二角接触球轴承（18）的内圈紧固，第二尼龙锥齿轮（14）套在摆动轴（15）上并紧固，第一尼龙锥齿轮（13）和第二尼龙锥齿轮（14）的齿相啮合，摆动轴（15）通过支架（16）与螺旋桨驱动腔（20）的壳体固定。2CN103569343A说明书1/2页一种水下摆动推进器技术领域[0001]本发明涉及一种用于为水下机器人提供动力的推进器。背景技术[0002]目前海洋开发的重要性越来越明显，而探测海洋的水下机器人有的需要搭载推进器来提供动力，同时需要实现转向，那么摆动的推进器则能很好的解决该问题；现有的为水下机器人提供动力的推进器为矢量推进器，存在以下不足之处：有的矢量推进器直接将螺旋桨桨叶进行矢量化，由于中间的传动链长，导致其螺旋桨旋转推进效率低；有的矢量推进器通过万向节来摆动桨叶，其转动角小。发明内容[0003]为了克服上述不足之处，本发明的目的是提供一种推进效率高，摆动角度较大，简易可靠的水下摆动推进器，为水下机器人提供动力。[0004]本发明的水下摆动推进器，包括固定在水下机器人密封腔体上的端盖，螺旋桨驱动腔和螺旋桨桨叶，其特征是还包括带圆孔的固定架、蜗轮蜗杆箱、蜗轮蜗杆驱动电机、摆动输出轴、摆动轴、两个滚动轴承、两个尼龙锥齿轮和两个角接触球轴承，固定架固定在端盖的内侧，蜗轮蜗杆箱和蜗轮蜗杆驱动电机固定在固定架上，固定架的圆孔与端盖上的圆孔同轴线，摆动输出轴与固定在固定架圆孔中的两个滚动轴承的内圈紧固可转动，摆动输出轴的一端通过十字滑块联轴器与涡轮蜗杆箱的蜗杆连接，摆动输出轴的另一端伸出端盖上的圆孔并与第一尼龙锥齿轮的内圈紧固，在摆动输出轴与端盖的圆孔接触面上设置双O型密封圈，在固定架的圆孔中固定有限止两个滚动轴承沿轴向滑动的孔用弹性挡圈，在摆动输出轴上固定有限止该轴轴向滑动的轴用弹性挡圈，端盖的外侧固定有上支架和下支架，两个角接触球轴承分别固定在上支架和下支架上，摆动轴的两端分别与上支架上的第一角接触球轴承的内圈和下支架上的第二角接触球轴