基于模糊逻辑的制动控制.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103596821103596821A(43)申请公布日2014.02.19(21)申请号201280027323.9(51)Int.Cl.(22)申请日2012.05.03B60T8/174(2006.01)B60T1/10(2006.01)(30)优先权数据13/099,7982011.05.03US(85)PCT国际申请进入国家阶段日2013.12.03(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2012/0362232012.05.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2012/151344EN2012.11.08(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人H-C·吴E·海尔(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人韩宏陈松涛权权利要求书3页利要求书3页说明书5页说明书5页附图3页附图3页(54)发明名称基于模糊逻辑的制动控制(57)摘要提供了用于对车辆的车轮的制动进行控制的控制器。控制器包括到摩擦制动器的第一连接、到电动机/发电机的第二连接、到多个传感器的第三连接、以及模糊逻辑模块。电动机/发电机被配置成以驱动模式驱动车轮，并以再生制动模式对车轮进行制动。车辆的操作参数由多个传感器感测。模糊逻辑模块配置成基于来自多个传感器的数据来确定车辆和车轮的稳定性。模糊逻辑模块基于车辆和车轮的稳定性在以再生制动模式操作下的电动机/发电机与摩擦制动器之间分配制动力。CN103596821ACN10359682ACN103596821A权利要求书1/3页1.一种用于对车辆的车轮的制动进行控制的控制器，所述控制器包括：到摩擦制动器的第一连接；到电动机/发电机的第二连接，所述电动机/发电机被配置成以驱动模式驱动所述车轮，并以再生制动模式对所述车轮进行制动；到多个传感器的第三连接，所述多个传感器感测所述车辆的操作参数；以及模糊逻辑模块，其被配置成基于来自所述多个传感器的数据来确定所述车辆和所述车轮的稳定性，并基于所述车辆和所述车轮的所述稳定性在以所述再生制动模式下操作的所述电动机/发电机与所述摩擦制动器之间分配制动力。2.如权利要求1所述的控制器，其中所述多个传感器包括油门位置传感器、制动踏板位置传感器、偏航率传感器、车轮速度传感器和横向加速度传感器。3.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的打滑来确定所述车辆的稳定性。4.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的加速度/减速度来确定所述车辆的稳定性。5.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的加速度变化率来确定所述车辆的稳定性。6.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的横向加速度来确定所述车辆的稳定性。7.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的偏航率来确定所述车辆的稳定性。8.如权利要求1所述的控制器，其中所述控制器基于下式来确定再生制动与摩擦制动之比：Y1=γ*MIN(X1,X2)+(1–γ)*(X1+X2)/2Y2=γ*MIN(Y1,X3)+(1–γ)*(Y1+X3)/2Y3=γ*MIN(Y2,X4)+(1–γ)*(Y2+X4)/2其中γ=基于所述车辆的速度的基于模糊的加权因子，X1是基于所述车轮的加速度/减速度的第一模糊逻辑操作的输出，X2是基于所述车轮的加速度变化率的第二模糊逻辑操作的输出，X3是基于所述车轮的打滑的第三模糊逻辑操作的输出，X4是基于所述车辆的横向加速度的第四模糊逻辑操作的输出，X5是基于所述车辆的偏航率的第五模糊逻辑操作的输出，以及再生制动的比=γ*MIN(Y3,X5)+(1–γ)*(Y3+X5)/2。9.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块返回在零和一之间且包括零和一的值。10.如权利要求1所述的控制器，还包括用于确定待施加的制动力的总量的PID功能。11.如权利要求10所述的控制器，其中基于所计算的比在再生制动和摩擦制动之间对制动力的所述总量进行分配。12.如权利要求1所述的控制器，还包括饱和模块，所述饱和模块将应用于再生制动的2CN103596821A权利要求书2/3页制动力的量与阈值相比较，并将应用于再生制动的制动力的超过所述阈值的量分配给所述摩擦制动。13.一种在车辆中在再生制动器和摩擦制动器之间分配制动力的方法，所述方法包括：接收车轮的感测速度、所述车辆的偏航率、以及所述车辆的横向加速度；确定所述车轮的加速度/减速度、所述车轮的打滑、以及所述车轮的加速度变化率；对所述车轮的加速度变化率、打滑、偏航率、横向加速度、以及加速度/减速度执行第一模糊操作，所