缝焊机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103658954103658954A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201310334289.6(22)申请日2013.08.02(30)优先权数据2012-1964652012.09.06JP(71)申请人株式会社安川电机地址日本福冈县(72)发明人中仓雅美园田哲平冈久学(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人李辉黄纶伟(51)Int.Cl.B23K11/06(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书9页说明书9页附图5页附图5页(54)发明名称缝焊机器人(57)摘要本发明提供缝焊机器人，具备：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。CN103658954ACN10365894ACN103658954A权利要求书1/1页1.一种缝焊机器人，具备：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。2.根据权利要求1所述的缝焊机器人，其中，所述焊接部中在与所述机器人臂之间的连结部还具备从动于所述机器人臂的动作进行旋转的第一旋转机构。3.根据权利要求2所述的缝焊机器人，其中，所述第一旋转机构的旋转轴处于与联结各滚轮电极的旋转中心的直线大致相同的直线上。4.根据权利要求3所述的缝焊机器人，其中，所述第一旋转机构的旋转轴从所述机器人臂的前端错开。5.根据权利要求4所述的缝焊机器人，其中，所述第一旋转机构设置在比所述机器人臂的前端靠焊接推进方向后方的位置。6.根据权利要求1所述的缝焊机器人，其中，所述机器人臂中在与所述焊接部之间的连结部还具备从动于该机器人臂的动作进行旋转的第二旋转机构。7.根据权利要求6所述的缝焊机器人，其中，所述第二旋转机构的旋转轴处于与联结各滚轮电极的旋转中心的直线大致相同的直线上。8.根据权利要求7所述的缝焊机器人，其中，所述第二旋转机构的旋转轴从所述机器人臂的前端错开。9.根据权利要求8所述的缝焊机器人，其中，所述第二旋转机构设置在比所述机器人臂的前端靠焊接推进方向后方的位置。10.根据权利要求1～9中任意一项所述的缝焊机器人，其中，还具备使一方的所述滚轮电极的周边部向另一方的所述滚轮电极的周边部加压的伺服电机。2CN103658954A说明书1/9页缝焊机器人[0001]相关申请的交叉参考[0002]本申请基于2012年09月06日向日本特许厅提交的日本专利申请2012-196465号，因此将所述日本专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。技术领域[0003]本发明涉及缝焊机器人。背景技术[0004]在缝焊机器人系统中，在机器人臂的前端侧设置有焊接装置。该焊接装置对焊接对象物（被焊接物）进行缝焊（例如，参照日本特开2007－167896号公报）。这样的焊接装置具备：具有圆盘形状的两个滚轮电极；以及使各滚轮电极旋转的电机。[0005]焊接装置利用两个滚轮电极的周边部对焊接对象物进行夹持的同时加压。在该状态下，由电机使两个滚轮电极旋转。焊接装置通过在两个滚轮电极之间流通焊接电流来对焊接对象物进行缝焊。[0006]公知的缝焊机器人系统协调使滚轮电极旋转的两个电机的动作和机器人臂的动作。因此，机器人的动作控制繁杂。发明内容[0007]本发明的一形态的一个目的在于，提供能够简化机器人臂的动作控制的缝焊机器人。[0008]本发明的一形态的缝焊机器人包括：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。[0009]根据该缝焊机器人，能够简化机器人臂的动作控制。附图说明[0010]图1是表示第一实施方式的缝焊机器人的立体示意说明图。[0011]图2是表示第一实施方式的缝焊机器人的焊接部和机器人臂的前端部分的示意说明图。[0012]图3是表示第一实施方式的缝焊机器人的焊接部和机器人臂的前端部分的示意说明图。[0013]图4是表示第一实施方式的焊接部的顶视示意说明图。[0014]图5是表示第一实施方式的焊接部的顶视示意说明图。[0015]图6是表示第二实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部分的示意说明图。[0016]图7是表示第二实施方式的缝焊机器人的动作的顶视示意说明图。[0017]图8是表示第三实施方式的缝焊机器人中的机器人臂的前端部