一种双臂搬运机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103802090103802090A(43)申请公布日2014.05.21(21)申请号201210445436.2(22)申请日2012.11.08(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人李学威王凤利朱玉聪朱维金刘长斌姜飞(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图3页附图3页(54)发明名称一种双臂搬运机械手(57)摘要本发明提供了一种双臂搬运机械手，包括底座、腰座、机械臂和末端构件；所述腰座可升降和旋转地安装在底座上；机械臂的一端旋转连接在腰座上，另一端旋转连接末端构件；所述腰座内部固定有电机、减速机和轴组件，机械臂的根部通过轴承安装在轴组件上。本发明的双臂搬运机械手，通过将以往设计中机械臂的大臂根部的减速机放置在腰座的其他位置，大臂不直接与减速机连接，而是通过至少两组轴承和轴组件安装在腰座上，减速机通过驱动带轮和同步带间接驱动大臂转动。利用轴承代替减速机承受重力弯矩，又通过增加轴承的间距，进一步提高了机械手的抗弯力臂，进而实现平衡大负载机械手的重力弯矩。CN103802090ACN103829ACN103802090A权利要求书1/1页1.一种双臂搬运机械手，其特征在于，包括底座、腰座、机械臂和末端构件；所述腰座可升降和旋转地安装在底座上；所述机械臂有两个，机械臂的一端旋转连接在腰座上，另一端旋转连接末端构件；所述腰座内部固定有第一电机、第二电机、第一减速机、第二减速机、第一轴组件和第二轴组件，两个机械臂的根部分别通过轴承安装在第一轴组件和第二轴组件上，并分别以第一轴组件和第二轴组件为旋转轴心，每个轴组件上的轴承至少有两组，所述至少两组轴承分别设置于轴组件的上半部分和下半部分；第一减速机的输入端与第一电机传动连接，输出端与一个机械臂的根部间接传动连接，第二减速机的输入端与第二电机传动连接，输出端与另一个机械臂的根部间接传动连接。2.根据权利要求1所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述至少两组轴承分别设置于轴组件的顶端和底端。3.根据权利要求1所述的双臂搬运机械手，其特征在于，第一减速机的输出端固定连接第一驱动带轮，第二减速机的输出端固定连接第二驱动带轮，第一驱动带轮通过第一同步带与一个机械臂的根部传动连接，第二驱动带轮通过第二同步带与另一个机械臂的根部传动连接。4.根据权利要求1、2或3所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括大臂和小臂，大臂的一端为机械臂的根部，另一端与小臂同轴旋转连接；所述末端构件可旋转地安装于两个机械臂的小臂的末端，在两个机械臂的驱动下承载基板做直线运动。5.根据权利要求4所述的双臂搬运机械手，其特征在于，第一轴组件和第二轴组件上固定连接有大臂固定带轮，机械臂的大臂上与小臂连接的一端固定有大臂轴组件，大臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的大臂从动带轮，大臂从动带轮通过大臂齿形带与大臂固定带轮啮合，且大臂从动带轮与小臂固定连接；大臂轴组件上固定连接有小臂固定带轮，小臂上与末端构件连接的一端固定有小臂轴组件，小臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的小臂从动带轮，小臂从动带轮通过小臂齿形带与小臂固定带轮啮合，且小臂从动带轮与末端构件固定连接。6.根据权利要求5所述的双臂搬运机械手，其特征在于，大臂固定带轮与大臂从动带轮的齿数比为2：1，小臂固定带轮与小臂从动带轮的齿数比为1∶2，大臂与小臂的旋转方向相反，小臂与末端构件的旋转方向相反，即大臂、小臂与末端构件为转数比为1∶-2∶1的传动结构。7.根据权利要求6所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述末端构件有两个，两个机械臂分别连接一个末端构件。2CN103802090A说明书1/4页一种双臂搬运机械手技术领域[0001]本发明涉及一种在工业上移送物件过程中使用的机械手机构，尤其涉及一种双臂搬运机械手。背景技术[0002]现有双臂搬运机械手的双臂一般在大臂根部安装减速机，承担传递转矩和手臂重力产生的负载弯矩。然而，随着工业技术的飞速发展和工业生产需求的不断提升，基板搬运的规格越来越大。为了增大双臂搬运机械手的负载能力，相应的需要在大臂根部使用更大规格的减速机，以承担更大的传递转矩和手臂重力产生的负载重力弯矩。然而，大规格的减速机造价昂贵，相对于普通规格减速机的价格高出2~7倍。因此，如何用普通轴承和普通规格的减速机，实现双臂搬运机械手的大负载搬运功能成为亟待解决的难题。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种