一种手掌开合装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN104659706B(45)授权公告日2018.05.15(21)申请号201510035550.1审查员李伟腾(22)申请日2015.01.23(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN104659706A(43)申请公布日2015.05.27(73)专利权人国家电网公司地址100031北京市西城区西长安街86号专利权人江西电力职业技术学院(72)发明人袁罡杜闻杰陈跃中杜中庆李庆(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人毕强(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种手掌开合装置(57)摘要本发明公开了一种手掌开合装置，手掌开合装置包括两个对立设置的夹具臂，主驱动轮和从动轮、丝杆传动机构；丝杆传动机构用于驱动其中一个夹具臂相对另一个夹具臂往复运动；夹具臂上还设置有用于驱动主驱动轮旋转行走的驱动轮直流伺服电机，且主驱动轮的中心位置还设置有驱动轮外花键；另一侧夹具臂上的从动轮的中心位置还设置有驱动轮内花键；在两个夹具臂靠近配合后，主驱动轮的驱动轮外花键与从动轮的驱动轮内花键形成花键连接。上述手掌开合装置采用中间对开式行走轮的开合手掌结构，其不仅具有行走功能，还具有张开躲避功能，手掌开合装置可驱动行走轮在线路上行走时闭合两个行走轮夹紧避雷线，并在遇到障碍物后张开两个行走轮躲避障碍物。CN104659706BCN104659706B权利要求书1/2页1.一种手掌开合装置，其特征在于，所述手掌开合装置包括两个对立设置的夹具臂、分别设置在两个所述夹具臂的顶部的主驱动轮和从动轮、设置其中一个所述夹具臂底部的丝杆传动机构；所述丝杆传动机构用于驱动其中一个夹具臂相对另一个夹具臂往复运动；位于设置所述主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有用于驱动所述主驱动轮旋转行走的驱动轮直流伺服电机，且所述主驱动轮的中心位置还设置有驱动轮外花键；另一侧夹具臂上的从动轮的中心位置还设置有驱动轮内花键；在两个夹具臂靠近配合后，所述主驱动轮的驱动轮外花键与从动轮的驱动轮内花键形成花键连接；位于设置有主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有刹车机构，所述刹车机构用于直接对所述主驱动轮进行制动；所述夹具臂的底部还设置有夹具支架板；所述丝杆传动机构具体包括位于所述夹具支架板上部的丝杆直流伺服电机、张开传动齿轮和位于所述夹具支架板下部的传动齿轮和张开臂丝杆以及丝杆螺母；其中，所述丝杆直流伺服电机与所述张开传动齿轮连接，所述张开传动齿轮还与设置在夹具支架板底部的传动齿轮啮合，所述传动齿轮与所述张开臂丝杆同轴转动连接，所述张开臂丝杆与丝杆螺母形成螺旋运动副；且所述丝杆螺母还与设置有主驱动轮的所述夹具臂的底部固定连接；所述主驱动轮和所述从动轮的外层均套接设置有驱动轮外轮；所述驱动轮外轮为聚氨酯耐磨外轮；所述手掌开合装置上的主驱动轮和从动轮可作为相对的行走轮；所述驱动轮直流伺服电机用于驱动所述手掌开合装置上的主驱动轮旋转行走；所述丝杆传动机构用于所述手掌开合装置在线路上行走时，驱动闭合两个行走轮夹紧避雷线，并在遇到障碍物后张开两个行走轮躲避障碍物；位于设置有主驱动轮的一侧夹具臂上还设置有驱动轮联轴器、驱动轮外花键、联轴器和驱动轮电机编码器；其中，所述驱动轮直流伺服电机与所述联轴器连接，所述联轴器与所述驱动轮联轴器连接；所述驱动轮联轴器与所述主驱动轮连接。2.一种巡线车，包括权利要求1所述的手掌开合装置，其特征在于，所述手掌开合装置为三个，分别沿着车身的前、中、后依次设置。3.如权利要求2所述的巡线车，其特征在于，还包括连接任意两个所述手掌开合装置之间的三维柔性臂机构，其中：所述三维柔性臂机构包括依次连接的伸缩臂、旋转关节和肘关节；所述伸缩臂可用于实现两个所述手掌开合装置之间的水平伸缩；所述旋转关节用于实现水平旋转和仰俯旋转所述肘关节；所述肘关节用于实现旋转驱动前置的所述手掌开合装置和后置的所述手掌开合装置。4.如权利要求3所述的巡线车，其特征在于，在所述三维柔性臂机构的具体结构中：所述伸缩臂通过齿轮齿条传动机构实现两个所述手掌开合装置之间的水平伸缩；所述旋转关节由两个电机驱动齿轮副，实现水平旋转和仰俯旋转；所述肘关节由一个电机实现2CN104659706B权利要求书2/2页上下旋转运动。3CN104659706B说明书1/6页一种手掌开合装置技术领域[0001]本发明涉及电力设施检测领域，尤其涉及一种手掌开合装置。背景技术[0002]目前，由于国内的电网规模不断扩大，且输电线路分布面广点多，绝大部分输电线路远离城镇，所处地形复杂(即很多输电线路分布在崇山峻岭之间)，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外。这些输电线