一种设有负载检测装置的独轮自平衡车及其控制方法.pdf

本发明涉及自平衡车的技术领域，公开了一种设有负载检测装置的独轮自平衡车及其控制方法。所述独轮自平衡车，包括控制电路、外壳、电机、车轮和负载检测装置，若干个所述负载检测装置分别设置在外壳两侧的靠腿部位，并与控制电路连接，所述负载检测装置为测量距离的传感器。所述控制方法根据设置在机壳两侧的负载检测装置来检测使用者的腿部是否靠近独轮自平衡车（即使用者站上脚踏板）来判断是否将进入载人模式，并给予相应的控制模式。所述独轮自平衡车结构新颖，结合所述控制方法达到快速起步，并能利于对骑行过程中异常情况的处理，给使用者提供

2023-10-13

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一种电动自平衡独轮车的控制系统及其控制方法.pdf

本发明涉及一种电动自平衡独轮车的控制系统，包括用于采集角速度信号和加速度信号的9轴运动处理传感器、用于采集直流无刷电机转子位置信号的直流无刷电机转子位置传感器、控制单元以及直流无刷电机，9轴运动处理传感器、直流无刷电机转子位置传感器的输出端均与控制单元的输入端相连，控制单元的输出端与直流无刷电机的输入端相连。本发明还公开一种电动自平衡独轮车的控制方法。本发明采用数字信号处理器TMS320F2809，拥有丰富的片内外设资源和100M强大的数字运算能力，并利用先进的9轴运动处理传感器测量车辆角速度与加速度，通

2023-10-12

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一种双独轮自平衡电动车及其协调控制方法.pdf

本发明公开了一种双独轮自平衡电动车及其协调控制方法，所述双独轮自平衡电动车包括供左脚踩踏的左行走轮和供右脚踩踏的右行走轮，左行走轮和右行走轮相互独立；左行走轮包括左脚支撑板、左轮轮毂电机、左轮控制电路板和左轮电池，左脚支撑板包括左水平板、左侧竖直板、左前侧竖直板和左后侧竖直板；右行走轮包括右脚支撑板、右轮轮毂电机、右轮控制电路板和右轮电池，右脚支撑板包括右水平板、右侧竖直板、右前侧竖直板和右后侧竖直板；其协调控制方法包括步骤：一、起步控制；二、左行走轮和右行走轮的协调控制。本发明体积小，重量轻，搬运、存储

2023-09-01

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一种自平衡载人电动独轮车的控制方法.pdf

本发明公开了一种自平衡载人电动独轮车的姿态平衡控制方法，该方法采用置于电动独轮车上的加速度计和陀螺仪测量得到独轮自平衡车车体的倾斜角度、倾斜角速度的姿态信息，然后在系统模型的基础上，设计了基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法，计算得到姿态平衡控制器的最优控制量，最后把姿态平衡控制器的最优控制量作为转矩电流的给定，利用矢量控制方法驱动电机按照给定的转矩运动，从而保持车体的姿态平衡。本发明所采用的基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法该基于LQR的姿态控制器具有良好的快速性和稳定性，并具

2023-09-03

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自平衡载人独轮车系统及控制方法.pdf

一种自平衡载人独轮车系统及控制方法，包括行走单元和控制单元；行走单元的行走轮设置在系统的下方，行走轮的上方设有机架，机架的上方设有平衡轮，平衡轮上方设有控制独轮车前后运动速度的操控手柄；机架内设有电源和运动控制单元，操控手柄连接到传感器组件上；控制单元包括：运动控制单元、与运动控制单元连接的操控手柄，由倾角传感器、惯性传感器组成的传感器组件，以及平衡轮轮毂电机驱动单元和行走轮轮毂电机驱动单元；平衡轮的轴线与行走轮的轴线垂直并且不相交。采用了独轮行走机构，行走灵活；通过轮毂电机控制行走轮和平衡轮的正反转，省

2023-10-21

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