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基于DSC和MLP的欠驱动船舶自适应滑模轨迹跟踪控制
基于DSC（DynamicSurfaceControl，动态曲面控制）和MLP（Multi-LayerPerceptron，多层感知器）的欠驱动船舶自适应滑模轨迹跟踪控制
摘要：本论文提出了一种基于DSC和MLP的欠驱动船舶自适应滑模轨迹跟踪控制方法。在这种方法中，利用DSC解决了传统滑模控制方法中存在的问题，并结合MLP实现了更高级别的自适应控制。通过数值仿真和实验验证，证明了该方法的有效性和性能。
引言：
船舶自适应滑模控制是一种有效的控制方法，可以实现对船舶运动的精确控制，特别是在滑模面原理的引导下，可以实现对船舶位置和姿态变量的精确跟踪。然而，传统的滑模控制方法存在收敛速度慢、控制性能差等问题。因此，本文提出了一种基于DSC和MLP的欠驱动船舶自适应滑模轨迹跟踪控制方法，以提高控制性能和收敛速度。
方法：
在本方法中，利用DSC解决了传统滑模控制方法中存在的问题。DSC通过引入一个动态曲面来代替传统滑模曲面，实现了对滑模曲面的连续估算和实际调节。通过适当设计动态曲面的增益函数，可以实现控制器的性能改善。此外，为了进一步提高控制精度和鲁棒性，采用了MLP进行自适应控制。
MLP是一种常用的人工神经网络模型，可以学习和逼近非线性函数。在这里，MLP被用来逼近未知的非线性函数和不确定度，并通过训练不确定参数以实现自适应控制。通过采集实时数据和训练网络权值，可以逐步优化控制器。MLP的输出作为控制器的修正项，可以实现更精确的控制。
结果和讨论：
通过数值仿真和实验验证，证明了本文提出的方法的有效性和性能。在滑模控制和传统DSC方法的基础上，结合MLP实现了更高级别的自适应控制。仿真结果表明，使用MLP可以更好地逼近未知的非线性函数，并通过自适应调整控制器以实现更好的控制性能。实验结果进一步验证了该方法在实际船舶控制中的可行性。
结论：
本文提出了一种基于DSC和MLP的欠驱动船舶自适应滑模轨迹跟踪控制方法。通过引入DSC和MLP，解决了传统滑模控制方法中存在的问题，并实现了更高级别的自适应控制。通过数值仿真和实验验证，证明了该方法的有效性和性能。此方法对于船舶控制具有一定的实际应用价值，在今后的研究中可以进一步改进和拓展。