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强噪声条件下激光雷达强度图像降噪方法研究
激光雷达（Lidar）是一种非常重要的遥感技术，广泛应用于机器人导航、物体识别和环境感知等领域。激光雷达通过发射激光束，测量激光束与物体之间的距离和反射强度。然而，在实际应用中，激光雷达常常出现信号弱、信噪比低等问题，这使得激光雷达的信号处理变得越来越困难。为了解决这些问题，本文研究了一种强噪声条件下激光雷达强度图像降噪的方法。
首先，我们需要了解激光雷达强度图像的产生机制。在激光雷达的工作过程中，激光束发射出去后会与目标物体相互作用，部分激光束会反射回来，并经过激光雷达接收器的检测。这些反射激光束中的强度信息就构成了激光雷达的强度图像。然而，在实际应用中，激光雷达的强度图像常常会受到各种干扰和噪声的影响，导致强度图像的质量下降。
常见的激光雷达强度图像降噪方法包括高斯滤波、中值滤波、小波变换等。然而，在强噪声条件下，这些方法的效果并不明显。因此，本文提出一种基于自适应门限和小波变换的激光雷达强度图像降噪方法。
该方法的具体实现过程为：首先，将强度图像分解为多个小波分量，然后对每个小波分量设置自适应门限，去除低于门限的分量，从而降低噪声的影响。其次，将经过门限处理后的小波分量再次合并为一个新的强度图像。最后，对新的强度图像进行中值滤波，进一步弱化可能残留的噪声。
为了验证该方法的有效性，本文进行了实验。实验结果表明，该方法可以有效地去除强噪声条件下激光雷达强度图像的噪声，显著提高图像质量和信噪比。该方法具有计算量小、处理效果好的优点，具有较好的实用性和推广价值。
总之，本文提出了一种基于自适应门限和小波变换的激光雷达强度图像降噪方法，该方法可以在强噪声条件下有效去除激光雷达强度图像的噪声，并显著提高图像质量和信噪比。该方法具有实用性和推广价值，对于激光雷达的应用具有重要的指导意义。