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基于惯导辅助的GNSS完好性检测方法研究
一、绪论
随着全球导航卫星系统（GNSS）在全球范围内应用，在航空、航海、交通等领域都有广泛的使用。但是，由于GNSS的信号容易被干扰、阻挡、多路径和多径效应等因素影响，导致GNSS信号的完好性（integrity）不能得到保证。因此，在GNSS测量中保证完好性是非常重要的。而惯性导航系统是一种可靠的辅助系统，它可以提供相对精确的位置、速度和姿态信息等数据，可以帮助提高GNSS测量的完好性。本文主要研究基于惯导辅助的GNSS完好性检测方法。
二、GNSS完好性检测方法
1.GNSS完好性定义
GNSS完好性（integrity）是指测量系统能够保证地面控制站能够以给定的可靠度和可达性监测GNSS系统的测量错误。GNSS完好性主要为决定GNSS位置测量是否达到精度和可靠度要求提供保证。
2.GNSS完好性检测方法
现有的GNSS完好性检测方法可以分为两类：基于天线和基于地面控制站。其中，基于天线的方法主要是利用自监控技术，通过天线接收来自不同卫星的信号并进行验证，其缺点是准确度受到信号传播路径的影响。而基于地面控制站的方法则是利用地面监控站接收所有卫星信号，然后将数据传输到信任监控中心进行完整性检测。该方法比基于天线的方法更为准确和可靠，但成本和设施维护也更为复杂。
3.惯导辅助GNSS完好性检测方法
惯导辅助是一种增强GNSS测量完好性的方法，在GNSS信号完备性差的情况下可以提高定位精度和完整性。惯性导航系统集成了加速度计和陀螺仪等传感器，可以实时测量机体加速度和旋转速度，从而计算出机体运动轨迹、位置和方向。惯导辅助可以准确地提高GNSS测量的完整性，特别是在信号接收不良或不连续的情况下。
惯导辅助GNSS完好性检测处理流程如下：
1）收集GNSS信号并进行预处理；
2）将惯性导航系统的输出与GNSS数据进行联合处理，得到综合定位结果；
3）通过统计和判断数学方法，确定GNSS的完好性状态；
4）将结果传输给用户和系统控制中心。
该方法利用惯导系统提供的位置、速度和姿态信息来辅助GNSS定位，可以实现GNSS完整性的实时检测和保护。
三、结论
本文主要研究了基于惯导辅助的GNSS完好性检测方法。通过惯导系统提供的位置、速度和姿态信息来辅助GNSS定位，可以实现GNSS完整性的实时检测和保护。该方法可以有效降低GNSS信号传输路径的影响，提高定位精度和完整性，对于航空、航海、交通等领域的GNSS应用有重要意义。此外，作为GNSS完好性检测的一种有效方法，基于惯导辅助的方法还需要不断加强研究和实践，以实现更加准确和可靠的GNSS完好性检测。