杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置.pdf
灵慧****89
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偏心轮摆杆滑槽式耦合自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座体、两指段、驱动器、传动机构、滑块、偏心轮、长摆杆、摆杆轴、主动轴和簧件等。偏心轮套固在主动轴上,长摆杆一端通过摆杆轴套接在第二指段上,另一端是圆面,摆杆圆面与偏心轮滑动接触,长摆杆上有滑槽,滑块与第一指段固接,滑块在滑槽滑动,簧件连接主动轴和摆杆轴。本发明装置综合实现耦合自适应包络抓取功能。该装置一个电机驱动两关节,没有接触物体时,第二指段转速高于第一指段,具有耦合效果。第一指段接触物体后第二指段继续转动,具备自适应功能。该装置抓取