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卡尔曼滤波算法.ppt
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卡尔曼滤波算法介绍目录Contents谢谢目录Contents谢谢
2024-10-29
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卡尔曼滤波算法总结.doc
Kalman_Filter(floatGyro,floatAccel){Angle+=(Gyro-Q_bias)*dt;Pdot[0]=Q_angle-PP[0][1]-PP[1][0];Pdot[1]=-PP[1][1];Pdot[2]=-PP[1][1];Pdot[3]=Q_gyro;PP[0][0]+=Pdot[0]*dt;PP[0][1]+=Pdot[1]*dt;PP[1][0]+=Pdot[2]*dt;PP[1][1]+=Pdot[3]*dt;Angle_err=Accel-Angle;PCt_
2024-05-31
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卡尔曼滤波算法研究.docx
卡尔曼滤波算法研究1.介绍卡尔曼滤波算法是一种常见且重要的控制理论算法，被广泛应用于许多领域，例如机器人、飞行器、导弹、汽车等。它是由美国空军工程师卡尔曼于1960年提出的，目的是解决火箭导弹控制系统的问题。卡尔曼滤波算法的优点是性能优秀、精度高、计算速度快、可靠性好，在实际应用中具有广泛的应用前景。2.卡尔曼滤波算法的原理卡尔曼滤波算法是一种最优估计算法，可以通过对系统状态进行预测和更新，来实现对系统状态的估计。它通过对系统的状态进行不断的观测和预测，不断地更新对系统状态的估计值，最终达到对系统状态的最
2024-10-27
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的卡尔曼滤波算法.docx
自适应卡尔曼滤波卡尔曼滤波发散的原因如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。但在实际应用中，随着量测值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，使滤波逐渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。引起滤波器发散的主要原因有两点：描述系统动力学特性的数学模型和噪声估计模型不准确，不能直接真实地反映物理过程，使得模型与获得的量测值不匹配而导致滤波发散。这种由于模型建立过于粗糙或失真所引起的发散称为滤波发散。由于卡尔
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