一种闭式高空缆索爬升机器人.pdf
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一种闭式高空缆索爬升机器人.pdf
本发明公开了一种闭式高空缆索爬升机器人,包括三个滚轮组、侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置,侧边支撑对称设置在三个滚轮组的两侧,将三个滚轮组形成一个封闭式结构。每个滚轮组均包括至少一个滚轮,每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后,整个机构呈一种弹性机构,并不是对每个轮子单独进行弹性悬挂,故对越障极为有利。下降限速装置能实现对下降速度的调节,当机器人爬升不同倾角的缆索时,更具有实际的意义。流体阻尼,与机械式摩擦制动相比,热稳定性好,适合长时间,长距离制动,制动力不会衰减。同时制动力的大小将能随下降速度
一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构.pdf
本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构,包括三个驱动组件和障碍感应装置,障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部,每个驱动组件均包括两个滚轮;每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮,每个滚轮均呈锥形,每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架,每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后,当同向转动时,机器人爬升;当反向转动时,机器人不爬升,绕缆索中心角速度旋转,旋转可控。另外,爬升不同外径缆索时,机构的姿态不变,能够保持弹簧力的恒定不变,能适应不同的缆索管径,且越障能力强。同时
一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人.pdf
本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人,包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮,每个滚轮均呈锥形,每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹,每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后,当同向转动时,机器人爬升;当反向转动时,机器人不爬升,绕缆索中心角速度旋转,实现整个外圆柱面的检测。另外,制动力的大小将能随下降速度的增加而增加,下降速度和制动力是一个动态平衡的过程,能够实现匀速或者近似匀速下降。同时,还能对
一种用于高空缆索爬升机器人的动态下降限速装置.pdf
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一种连续移动式缆索爬升装置.pdf
一种连续移动式缆索爬升装置,它至少有:机架(12),以及由上滚轮(1)、上链轮(2)、转动铰链I(3)、转动铰链II(4)、转动铰链III(5)、上线性驱动器(6)、上链条(7)、上连杆(8)、转动铰链IV(9)、中链轮(10)、电机(11)、转动铰链V(13)、下连杆(14)、下链条(15)、转动铰链VI(16)、下线性驱动器(17)、转动铰链VII(18)、转动铰链VIII(19)、下链轮(20)、下滚轮(21)所构成的爬升机构(K)——机架(12)上至少设置三个爬升机构(K)。本发明可实现装置沿缆索