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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105346615A(43)申请公布日2016.02.24(21)申请号201510726413.2(22)申请日2015.10.29(71)申请人南京邮电大学地址210023江苏省南京市亚东新城区文苑路9号(72)发明人徐丰羽胡金龙申景金(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人石艳红(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图4页(54)发明名称一种闭式高空缆索爬升机器人(57)摘要本发明公开了一种闭式高空缆索爬升机器人,包括三个滚轮组、侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置,侧边支撑对称设置在三个滚轮组的两侧,将三个滚轮组形成一个封闭式结构。每个滚轮组均包括至少一个滚轮,每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后,整个机构呈一种弹性机构,并不是对每个轮子单独进行弹性悬挂,故对越障极为有利。下降限速装置能实现对下降速度的调节,当机器人爬升不同倾角的缆索时,更具有实际的意义。流体阻尼,与机械式摩擦制动相比,热稳定性好,适合长时间,长距离制动,制动力不会衰减。同时制动力的大小将能随下降速度的增加而增加,下降速度和制动力是一个动态平衡的过程,能够实现匀速或者近似匀速下降。CN105346615ACN105346615A权利要求书1/1页1.一种闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:包括三个滚轮组、两个对称设置的侧边支撑和下降限速装置,三个滚轮组呈三角形形状设置在侧边支撑的三个端点处;每个侧边支撑均包括一块横向连接板和与横向连接板中部相连接的一块竖向连接板,每个滚轮组均包括至少一个滚轮,每个滚轮组均能作为驱动轮组。2.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:两块所述竖向连接板通过横梁相连接,两块竖向连接板和横梁构成一个呈H型的悬架。3.根据权利要求2所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:还包括压紧弹簧,压紧弹簧的一端与横梁相连接,压紧弹簧的另一端通过连接杆与横向连接板相连接。4.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:每个所述滚轮呈V字型或圆柱形。5.根据权利要求4所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:当所述滚轮呈V字型时,每个滚轮均包括轮轴和同轴套装在轮轴外周的两个锥形轮,每个锥形轮的锥形母线为直线或弧线。6.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:每个所述滚轮组均包括两个滚轮,两个滚轮之间通过履带相连接。7.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:所述下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接,下降限速装置包括制动器外壳、制动器转子、离心弹簧和离心块,其中制动器转子、离心弹簧和离心块均设置在制动器外壳内,离心块与制动器转子相铰接,离心块与制动器转子之间设置有离心弹簧。8.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:所述下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接,下降限速装置包括定子、叶轮、压紧弹簧、固定盘和球阀,定子和固定盘同轴套装在轮轴轴端的外周;固定盘邻近定子的一侧沿圆周方向设置有若干个锥形阀芯;定子从内向外依次设置有相互贯通的液压腔、内侧盲孔和外侧盲孔;液压腔内设置有套装在轮轴轴端上的叶轮;内侧盲孔内设置有球阀;外侧盲孔邻近固定盘的一端设置有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。9.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:还包括障碍感应装置,障碍感应装置固定设置在爬升机构的顶部和/或底部,障碍感应装置包括至少两个感应开关,每个感应开关均包括探针和开关体,每根探针包括一段弧形探头和至少一根针阀,针阀的一端与弧形探头固定连接,针阀的另一端与开关体浮动连接,针阀能触动开关体中开关量信号的导通与断开;至少两段弧形探头同轴设置,且能围合形成一个环状结构。10.根据权利要求1所述的闭式高空缆索爬升机器人,其特征在于:每根所述针阀上均同轴设置有若干个球形触点,开关体内设置有与球形触点数量相等的球窝;球窝的容积大于球形触点的体积,当球形触点与球窝任一点接触时,均能触动开关体中开关量信号的导通。2CN105346615A说明书1/7页一种闭式高空缆索爬升机器人技术领域[0001]本发明涉及一种斜拉桥拉索检测机器人,具体的说,是涉及一种用于大跨斜拉桥拉索或其它高空杆类、输电线类结构故障检测的机器人,特别是一种闭式高空缆索爬升机器人。背景技术[0002]现有技术中,高空缆索爬升机器人通常采用四个或者多个轮子,每个轮组均作为一个单独的悬挂,具有更好的柔性,有更好的越障能力,其基本原理是机构本身是刚性的,仅仅是把轮子的悬挂部分做成弹性的。[0003]然而,上述多轮高空缆索爬升机器人,具有如下不足:1、通常悬挂弹簧较短,当