基于深度学习的视觉感知方法研究.pdf

本科毕业设计（论文）

学院(部)机电工程学院

题目基于深度学习的视觉感知方法研究

电气工程及其

年级2014级专业自动化

班级14电气学号1429402058

姓名朱永南

指导老师陈良职称副教授

论文提交日期2018年5月19日

苏州大学本科生毕业设计（论文）

目录

摘要.........................................................1

Abstract......................................................2

第一章绪论..................................................3

1.1研究背景................................................3

1.2研究目的及意义..........................................3

1.3目标检测................................................3

1.4语义分割................................................5

1.5本文的主要工作..........................................6

第二章深度学习及移动机器人视觉感知系统概述..................8

2.1深度学习...............................................8

2.2卷积神经网络...........................................8

2.3常用框架..............................................10

2.4移动机器人的视觉感知系统..............................12

2.5本章小结..............................................13

第三章基于深度学习的目标检测模型...........................14

3.1R-CNN................................................14

3.2SPPNet...............................................14

3.3FastR-CNN............................................15

3.4FasterR-CNN..........................................15

3.5YOLO................................................16

苏州大学本科生毕业设计（论文）

3.6本章小结..............................................17

第四章基于深度学习的语义分割模型...........................18

4.1ENet..................................................18

4.2ICNet.................................................19

4.3SemanticFusion.........................................20

4.4本章小结..............................................21

第五章实验验证与分析.......................................22

5.1实验数据集............................................22

5.2运行环境..............................................23

5.3评判指标..............................................23

5.4目标检测模型实验......................................24

5.5语义分割模型实验......................................26

5.6在移动机器人上的