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基于深度学习的视觉感知方法研究.pdf

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本科毕业设计（论文） 学院(部)机电工程学院 题目基于深度学习的视觉感知方法研究 电气工程及其 年级2014级专业自动化 班级14电气学号1429402058 姓名朱永南 指导老师陈良职称副教授 论文提交日期2018年5月19日 苏州大学本科生毕业设计（论文） 目录 摘要.........................................................1 Abstract......................................................2 第一章绪论..................................................3 1.1研究背景................................................3 1.2研究目的及意义..........................................3 1.3目标检测................................................3 1.4语义分割................................................5 1.5本文的主要工作..........................................6 第二章深度学习及移动机器人视觉感知系统概述..................8 2.1深度学习...............................................8 2.2卷积神经网络...........................................8 2.3常用框架..............................................10 2.4移动机器人的视觉感知系统..............................12 2.5本章小结..............................................13 第三章基于深度学习的目标检测模型...........................14 3.1R-CNN................................................14 3.2SPPNet...............................................14 3.3FastR-CNN............................................15 3.4FasterR-CNN..........................................15 3.5YOLO................................................16 苏州大学本科生毕业设计（论文） 3.6本章小结..............................................17 第四章基于深度学习的语义分割模型...........................18 4.1ENet..................................................18 4.2ICNet.................................................19 4.3SemanticFusion.........................................20 4.4本章小结..............................................21 第五章实验验证与分析.......................................22 5.1实验数据集............................................22 5.2运行环境..............................................23 5.3评判指标..............................................23 5.4目标检测模型实验......................................24 5.5语义分割模型实验......................................26 5.6在移动机器人上的